// Auteur du Programme : X. HINAULT – Tous droits réservés
// Programme écrit le : 21/3/2012.

// ——- Licence du code de ce programme —–
//  This program is free software: you can redistribute it and/or modify
//  it under the terms of the GNU General Public License as published by
//  the Free Software Foundation, either version 3 of the License,
//  or any later version.
//  This program is distributed in the hope that it will be useful,
//  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
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//  GNU General Public License for more details.
//  You should have received a copy of the GNU General Public License
//  along with this program.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.

// ////////////////////  PRESENTATION DU PROGRAMME ////////////////////

// ——– Que fait ce programme ? ———
 /*
Deux servomoteurs à rotation continue sont connectés sur une broche E/S en sortie.
Les mouvements de base des servomoteurs sont testés
*/

// — Fonctionnalités utilisées —

// Utilise 2 servomoteurs à rotation continue

// ——– Circuit à réaliser ———

// ******* ATTENTION : il est possible de connecter directement 3 ou 4 servomoteurs standards sur la carte Arduino
// Au-delà : utiliser une alimentation externe
// Connecter un servomoteur sur la broche 2
// Connecter un servomoteur sur la broche 3

// /////////////////////////////// 1. Entête déclarative ///////////////////////
// A ce niveau sont déclarées les librairies incluses, les constantes, les variables, les objets utiles…

// — Déclaration des constantes —

// — Inclusion des librairies —

#include <Servo.h> // librairie pour servomoteur

// — Déclaration des constantes utiles —

//— Constantes utilisées avec le servomoteur
const int MAX_ARRIERE=1000; // largeur impulsion pour position ANGLE_MIN degrés du servomoteur
const int ARRET=1490; // largeur impulsion pour position ANGLE_MEDIANE degrés du servomoteur
const int MAX_AVANT=2000; // largeur impulsion pour position ANGLE_MAX degrés du servomoteur

// classiquement : centrage sur 1500 – maxi sens 1 = 1000 et maxi sens 2 = 2000

// — Déclaration des constantes des broches E/S numériques —

const int broche_servoG=2; // Constante pour la broche 2
const int broche_servoD=3; // Constante pour la broche 2

// — Déclaration des constantes des broches analogiques —

//const int Voie[6]={0,1,2,3,4,5}; //declaration constante de broche analogique

// — Déclaration des variables globales —

// — Déclaration des objets utiles pour les fonctionnalités utilisées —

//— Création objet servomoteur
Servo servoD;  // crée un objet servo pour contrôler le servomoteur Droit
Servo servoG;  // crée un objet servo pour contrôler le servomoteur Gauche

// ////////////////////////// 2. FONCTION SETUP = Code d’initialisation //////////////////////////
// La fonction setup() est exécutée en premier et 1 seule fois, au démarrage du programme

void setup()   { // debut de la fonction setup()

// — ici instructions à exécuter 1 seule fois au démarrage du programme —

// ——- Initialisation fonctionnalités utilisées ——-  

Serial.begin(115200); // initialise connexion série matérielle à 115200 bauds
// IMPORTANT : régler le terminal côté PC avec la même valeur de transmission

//— Initialisation Servomoteur
//servoG.attach(broche_servoG);  // attache l’objet servo à la broche de commande du servomoteur
//servoD.attach(broche_servoD);  // attache l’objet servo à la broche de commande du servomoteur

// ——- Broches en sorties numériques ——-  
 pinMode (broche_servoD,OUTPUT); // Broche broche_servo configurée en sortie
 pinMode (broche_servoG,OUTPUT); // Broche broche_servo configurée en sortie

// ——- Broches en entrées numériques ——-  

// ——- Activation si besoin du rappel au + (pullup) des broches en entrées numériques ——-  

// ——- Initialisation des variables utilisées ——-  

// ——- Codes d’initialisation utile ——-  

} // fin de la fonction setup()
// ********************************************************************************

////////////////////////////////// 3. FONCTION LOOP = Boucle sans fin = coeur du programme //////////////////
// la fonction loop() s’exécute sans fin en boucle aussi longtemps que l’Arduino est sous tension

void loop(){ // debut de la fonction loop()

//— Code d’exemple Servomoteur rotation continue

//— servo G en avant
if (!servoG.attached()) servoG.attach(broche_servoG); // attache le servomoteur à la broche si pas attaché
servoG.writeMicroseconds(MAX_ARRIERE); // crée impulsion – NB inversé à gauche
delay(1000);
servoG.detach(); // détache le servomoteur de la broche  = arret propre servomoteur
delay(1000);

//— servo D en avant
if (!servoD.attached()) servoD.attach(broche_servoD); // attache le servomoteur à la broche si pas attaché
servoD.writeMicroseconds(MAX_AVANT); // crée impulsion
delay(1000);
servoD.detach(); // détache le servomoteur de la broche  = arret propre servomoteur
delay(1000);

//— servo G en arriere
if (!servoG.attached()) servoG.attach(broche_servoG); // attache le servomoteur à la broche si pas attaché
servoG.writeMicroseconds(MAX_AVANT); // crée impulsion – NB inversé à gauche
delay(1000);
servoG.detach(); // détache le servomoteur de la broche  = arret propre servomoteur
delay(1000);

//— servo D en arriere
if (!servoD.attached()) servoD.attach(broche_servoD); // attache le servomoteur à la broche si pas attaché
servoD.writeMicroseconds(MAX_ARRIERE); // crée impulsion
delay(1000);
servoD.detach(); // détache le servomoteur de la broche  = arret propre servomoteur
delay(1000);

/* // arrete le moteur = instable…
mon_servo.writeMicroseconds(ARRET); // crée impulsion à partir valeur angle – plus précis que write()
delay(1000);
*/

delay(1000);

} // fin de la fonction loop() – le programme recommence au début de la fonction loop sans fin
// ********************************************************************************