// Auteur du Programme : X. HINAULT – Tous droits réservés
// Programme écrit le : 21/3/2012.

// ——- Licence du code de ce programme —–
//  This program is free software: you can redistribute it and/or modify
//  it under the terms of the GNU General Public License as published by
//  the Free Software Foundation, either version 3 of the License,
//  or any later version.
//  This program is distributed in the hope that it will be useful,
//  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
//  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
//  GNU General Public License for more details.
//  You should have received a copy of the GNU General Public License
//  along with this program.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.

// ////////////////////  PRESENTATION DU PROGRAMME ////////////////////

// ——– Que fait ce programme ? ———
 /* Une résistance variable est connectée sur A0
Le servomoteur est connecté sur une broche E/S en sortie
La position médiane de la résistance met le servomoteur à l’arrêt
La rotation vers la droite/gauche de la résistance fait tourner le moteur dans l’un ou l’autre sens à des vitesses variables.
La largeur d’impulsion courante est affichée sur le port série pour permettre d’étalonner le servomoteur à rotation continue.
*/

// — Fonctionnalités utilisées —

// Utilise la connexion série matérielle vers le PC
// Utilise la conversion analogique numérique 10 bits
// Utilise un servomoteur

// ——– Circuit à réaliser ———

// ******* ATTENTION : il est possible de connecter directement 3 ou 4 servomoteurs standards sur la carte Arduino
// Au-delà : utiliser une alimentation externe
// Connecter un servomoteur sur la broche 2

// /////////////////////////////// 1. Entête déclarative ///////////////////////
// A ce niveau sont déclarées les librairies incluses, les constantes, les variables, les objets utiles…

// — Déclaration des constantes —

// — Inclusion des librairies —

#include <Servo.h> // librairie pour servomoteur

// — Déclaration des constantes utiles —

//— Constantes utilisées avec le servomoteur
const int MAX_ARRIERE=800; // largeur impulsion pour position ANGLE_MIN degrés du servomoteur
const int ARRET=1490; // largeur impulsion pour position ANGLE_MEDIANE degrés du servomoteur
const int MAX_AVANT=2200; // largeur impulsion pour position ANGLE_MAX degrés du servomoteur

// classiquement : centrage sur 1500 – maxi sens 1 = 1000 et maxi sens 2 = 2000
// laisser valeur larges ici pour étalonner… 800-2200

// — Déclaration des constantes des broches E/S numériques —

const int broche_servo=2; // Constante pour la broche 2

// — Déclaration des constantes des broches analogiques —

//const int Voie[6]={0,1,2,3,4,5}; //declaration constante de broche analogique

// — Déclaration des variables globales —

int mesure_brute=0;// Variable pour acquisition résultat brut de conversion analogique numérique
float impulsion=0.0; // variable pour impulsion servomoteur en microsecondes

// — Déclaration des objets utiles pour les fonctionnalités utilisées —

//— Création objet servomoteur
Servo servo;  // crée un objet servo pour contrôler le servomoteur

// ////////////////////////// 2. FONCTION SETUP = Code d’initialisation //////////////////////////
// La fonction setup() est exécutée en premier et 1 seule fois, au démarrage du programme

void setup()   { // debut de la fonction setup()

// — ici instructions à exécuter 1 seule fois au démarrage du programme —

// ——- Initialisation fonctionnalités utilisées ——-  

Serial.begin(115200); // initialise connexion série matérielle à 115200 bauds
// IMPORTANT : régler le terminal côté PC avec la même valeur de transmission

//— Initialisation Servomoteur
servo.attach(broche_servo);  // attache l’objet servo à la broche de commande du servomoteur
// lorsque le servomoteur est attaché à la broche, l’impulsion de commande sera mise sur la broche

// ——- Broches en sorties numériques ——-  
 pinMode (broche_servo,OUTPUT); // Broche broche_servo configurée en sortie

// ——- Broches en entrées numériques ——-  

// ——- Activation si besoin du rappel au + (pullup) des broches en entrées numériques ——-  

// ——- Initialisation des variables utilisées ——-  

// ——- Codes d’initialisation utile ——-  

digitalWrite(broche_servo,HIGH); // met la broche à 1 = arrete le servomoteur

} // fin de la fonction setup()
// ********************************************************************************

////////////////////////////////// 3. FONCTION LOOP = Boucle sans fin = coeur du programme //////////////////
// la fonction loop() s’exécute sans fin en boucle aussi longtemps que l’Arduino est sous tension

void loop(){ // debut de la fonction loop()

// — ici instructions à exécuter par le programme principal —

mesure_brute= analogRead(A0) ; // acquisition conversion analogique numérique (100µs env.) sur broche analogique indiquée

impulsion=map(mesure_brute, 0,1023, MAX_ARRIERE, MAX_AVANT);

Serial.print(« Largeur impulsion = »);
Serial.print(impulsion);
Serial.println( » microsecondes »);

servo.writeMicroseconds(impulsion); // crée impulsion à partir valeur angle – plus précis que write()

delay(100); // entre 2 mesures

} // fin de la fonction loop() – le programme recommence au début de la fonction loop sans fin
// ********************************************************************************