// Auteur du Programme : X. HINAULT – Tous droits réservés
// Programme écrit le : 5/2/2011.

// ——- Licence du code de ce programme —–
//  This program is free software: you can redistribute it and/or modify
//  it under the terms of the GNU General Public License as published by
//  the Free Software Foundation, either version 3 of the License,
//  or any later version.
//  This program is distributed in the hope that it will be useful,
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//  GNU General Public License for more details.
//  You should have received a copy of the GNU General Public License
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// ////////////////////  PRESENTATION DU PROGRAMME ////////////////////

// ——– Que fait ce programme ? ———
 /* Ce programme permet de contrôler le sens de rotation et la vitesse de rotation d’un moteur à courant continu (CC) par une valeur entière reçue sur le port série.
Ce programme utilise la génération PWM : la valeur reçue devra être comprise entre 0 et 255.
Le signe de la valeur reçue déterminera le sens de rotation : + vers l’avant et – vers l’arrière.
Ce programme commande le moteur par 3 broches (1 sens AV, 1 sens AR et 1 vitesse (PWM)) et utilise une interface de puissance basée sur le CI tb6612 fng. */

// — Fonctionnalités utilisées —

// Utilise la connexion série vers le PC

// ——– Circuit à réaliser ———

// La connexion série vers le PC utilise les broches 0 et 1 (via le câble USB)

// Broche 3 : la broche PWM de l’interface moteur
// Broche 4 : la broche IN2 de l’interface moteur
// Broche 5 : la broche IN1 de l’interface moteur

// /////////////////////////////// 1. Entête déclarative ///////////////////////
// A ce niveau sont déclarées les librairies incluses, les constantes, les variables, les objets utiles…

// — Déclaration des constantes —

// — Inclusion des librairies —

// — Déclaration des constantes utiles —

// — Déclaration des constantes des broches E/S numériques —

const int VITESSE_MOT1=3; // Constante pour la broche 3
const int AVANT_MOT1=4; // Constante pour la broche 4
const int ARRIERE_MOT1=5; // Constante pour la broche 5

// — Déclaration des constantes des broches analogiques —

// — Déclaration des variables globales —

 int octetReception=0; // variable de stockage des valeurs reçues sur le port Série
 long nombreReception=0; // variable de stockage du nombre  reçu sur le port Série
 long nombreReception0=0; // variable de stockage du dernier nombre  reçu sur le port Série
 String chaineReception=«  »; // déclare un objet String vide pour reception chaine

// — Déclaration des objets utiles pour les fonctionnalités utilisées —

// ////////////////////////// 2. FONCTION SETUP = Code d’initialisation //////////////////////////
// La fonction setup() est exécutée en premier et 1 seule fois, au démarrage du programme

void setup()   { // debut de la fonction setup()

// — ici instructions à exécuter 1 seule fois au démarrage du programme —

// ——- Initialisation fonctionnalités utilisées ——-  

Serial.begin(115200); // initialise connexion série à 115200 bauds
// IMPORTANT : régler le terminal côté PC avec la même valeur de transmission

// ——- Broches en sorties numériques ——-  
 pinMode (VITESSE_MOT1,OUTPUT); // Broche VITESSE_MOT1 configurée en sortie
 pinMode (AVANT_MOT1,OUTPUT); // Broche AVANT_MOT1 configurée en sortie
 pinMode (ARRIERE_MOT1,OUTPUT); // Broche ARRIERE_MOT1 configurée en sortie

// ——- Broches en entrées numériques ——-  

// ——- Activation si besoin du rappel au + (pullup) des broches en entrées numériques ——-  

// ——- Initialisation des variables utilisées ——-  

// ——- Initialisation des broches utilisées ——-  
digitalWrite(VITESSE_MOT1,HIGH); // PWM haut = transparent à l’état des broches IN1/IN2

//—- +/- test des moteurs —-
//digitalWrite(AVANT_MOT1,HIGH), digitalWrite(ARRIERE_MOT1,LOW);; // Test marche avant
//delay (1000);
//digitalWrite(AVANT_MOT1,LOW), digitalWrite(ARRIERE_MOT1,HIGH);; // Test marche arriere
//delay (1000);

digitalWrite(AVANT_MOT1,LOW), digitalWrite(ARRIERE_MOT1,LOW);; // ARRET

} // fin de la fonction setup()
// ********************************************************************************

////////////////////////////////// 3. FONCTION LOOP = Boucle sans fin = coeur du programme //////////////////
// la fonction loop() s’exécute sans fin en boucle aussi longtemps que l’Arduino est sous tension

void loop(){ // debut de la fonction loop()

// — ici instructions à exécuter par le programme principal —

//—- code type réception valeur sur le port série —

//— réception valeur sur port Série par fonction dédiée —
        if (Serial.available()==true) nombreReception=recevoirNombre(); // si caractères présents sur port Série appel de la fonction recevoirNombre

        if (nombreReception!=nombreReception0) { // si un nombre a été reçu

                nombreReception=constrain(nombreReception,-255,255); // oblige valeurs entre -255 et +255

                Serial.print(« Arduino a recu : « );
                Serial.println(nombreReception);
                nombreReception0=nombreReception; // RAZ nombreReception0

                // gestion des moteurs en fonction de la valeur recue
                if (nombreReception>0) { // si nombre positif

                  digitalWrite(AVANT_MOT1,HIGH), digitalWrite(ARRIERE_MOT1,LOW);; // Marche avant
                  analogWrite(VITESSE_MOT1,nombreReception); // impulsion PWM vitesse

                }

                if (nombreReception==0) { // si nombre =0

                  digitalWrite(AVANT_MOT1,LOW), digitalWrite(ARRIERE_MOT1,LOW);; // Arret moteur
                  digitalWrite(VITESSE_MOT1,LOW); // broche PWM au niveau bas = pas d’impulsion PWM

                }

                if (nombreReception<0) { // si nombre négatif

                  digitalWrite(AVANT_MOT1,LOW), digitalWrite(ARRIERE_MOT1,HIGH);; // Marche arriere
                  analogWrite(VITESSE_MOT1,abs(nombreReception)); // impulsion PWM vitesse – attention valeur positive

                }

        } // fin si nombreReception

} // fin de la fonction loop() – le programme recommence au début de la fonction loop sans fin
// ********************************************************************************

// ////////////////////////// FONCTIONS DE GESTION DES INTERRUPTIONS ////////////////////

// ////////////////////////// AUTRES FONCTIONS DU PROGRAMME ////////////////////

//—- fonction de réception valeur entière sur le port série —

long recevoirNombre() { // fonction de reception d’un nombre sur le port série

        int octetRecu=0; // variable pour octet recu
        int compt=0; // variable locale comptage caractères reçus
        boolean signe=true; // variable locale signe nombre recu
        long nombreRecu=0; // variable locale nombre recu

        while (Serial.available()>0) { // tant qu’un octet en réception

                octetRecu=Serial.read(); // Lit le 1er octet reçu et le met dans la variable

                if (octetReception==10) { // si Octet reçu est le saut de ligne
                        break; // sort de la boucle while
                }
                else { // si le caractère reçu n’est pas un saut de ligne

                        if ((octetRecu==‘-‘) && (compt==0))signe=false; // si Octet reçu est le – et si c’est le 1er caractère reçu – signe négatif
                        compt=compt+1; // incrémente compt

                        octetRecu=octetRecu–48; // transfo valeur ASCII en valeur décimale

                        // calcul du nombre à partir des valeurs reçues

                        if ((octetRecu>=0)&&(octetRecu<=9)) nombreRecu = (nombreRecu*10)+octetRecu;

                } // fin else if

                delay(1); // pause pour laisser le temps à la fonction available de recevoir octet suivant

        } // fin tant que octet réception

        //—– une fois que le saut de ligne est reçu, on sort du While et on se positionne ici

        if (signe==false) nombreRecu=nombreRecu*(–1); // prise en compte signe négatif

        return(nombreRecu); // renvoie le nombre calculé – type long

} // fin fonction recevoirNombre

// ////////////////////////// Fin du programme ////////////////////

// ////////////////////////// Mémo instructions ////////////////////
// ////////////////////////// Fin Mémo instructions ////////////////////