// — Programme Arduino —
// Trame de code générée par le générateur de code Arduino
// du site www.mon-club-elec.fr

// Auteur du Programme : X. HINAULT – Tous droits réservés
// Programme écrit le : 15/5/2011.

// ——- Licence du code de ce programme —–
//  This program is free software: you can redistribute it and/or modify
//  it under the terms of the GNU General Public License as published by
//  the Free Software Foundation, either version 3 of the License,
//  or any later version.
//  This program is distributed in the hope that it will be useful,
//  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
//  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
//  GNU General Public License for more details.
//  You should have received a copy of the GNU General Public License
//  along with this program.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.

// ////////////////////  PRESENTATION DU PROGRAMME ////////////////////

// ——– Que fait ce programme ? ———
 /* Un servomoteur connecté à la carte Arduino est contrôlé
à l’aide d’un shield Joystick (DFRobot).
L’appui sur un bouton poussoir permet la réinitialisation
de la position du servomoteur.  */

// — Fonctionnalités utilisées —

// Utilise la conversion analogique numérique 10 bits
// Utilise la carte d’extension Arduino (shield) Joystick + BP x 2
// Utilise un servomoteur

// ——– Circuit à réaliser ———

// ******* ATTENTION : il est possible de connecter directement 2 ou 3 servomoteurs sur la carte Arduino
// Au-delà : utiliser une interface de puissance16
// Connecter un servomoteur sur la broche 8
// Enficher la carte d’extension Arduino (shield) Joystick + BP x 2 sur la carte Arduino
// les connexions sont réalisées broche à broche entre le module et la carte Arduino

// /////////////////////////////// 1. Entête déclarative ///////////////////////
// A ce niveau sont déclarées les librairies incluses, les constantes, les variables, les objets utiles…

// — Déclaration des constantes —

// — Inclusion des librairies —

#include <Servo.h> // librairie pour servomoteur

// — Déclaration des constantes utiles —
const int APPUI=LOW; // constante pour tester état BP

//— Constantes utilisées avec le servomoteur
const int ANGLE_MIN=10; // angle position MIN en degrés
const int POS_MIN=600; // largeur impulsion pour position ANGLE_MIN degrés du servomoteur
                  // par exemple POS_MIN=600 pour ANGLE_MIN=10° avec un futaba S3003

const int ANGLE_MAX=170; // angle position MAX en degrés
int POS_MAX=2300; // largeur impulsion pour position ANGLE_MAX degrés du servomoteur
                  // POS_MAS=2300 pour ANGLE_MIN=170° pour futaba s3003

// — Déclaration des constantes des broches E/S numériques —

const int bpRouge=3; // Constante pour la broche 3
const int bpBleu=4; // Constante pour la broche 4
const int bpJoystick=5; // Constante pour la broche 5
const int broche_servo=8; // Constante pour la broche 8

// — Déclaration des constantes des broches analogiques —

const int axe1Joystick=0; // Constante pour la broche analogique 0
const int axe2Joystick=1; // Constante pour la broche analogique 1

// — Déclaration des variables globales —

int mesure_brute=0;// Variable pour acquisition résultat brut de conversion analogique numérique
float mesuref=0.0;// Variable pour calcul résultat décimal de conversion analogique numérique

int positionAxe1=0; // Variable pour acquisition résultat brut de conversion analogique numérique axe 1 Joystick
int positionAxe2=0; // Variable pour acquisition résultat brut de conversion analogique numérique axe 2 Joystick

int angleServo=90; // variable de position du servo  en degrés

// — Déclaration des objets utiles pour les fonctionnalités utilisées —

//— Création objet servomoteur
Servo mon_servo;  // crée un objet servo pour contrôler le servomoteur

// ////////////////////////// 2. FONCTION SETUP = Code d’initialisation //////////////////////////
// La fonction setup() est exécutée en premier et 1 seule fois, au démarrage du programme

void setup()   { // debut de la fonction setup()

// — ici instructions à exécuter 1 seule fois au démarrage du programme —

// ——- Initialisation fonctionnalités utilisées ——-  

//— Initialisation Servomoteur
mon_servo.attach(broche_servo);  // attache l’objet servo à la broche de commande du servomoteur
//mon_servo.attach(broche_servo, POS_MIN, POS_MAX);  // attache l’objet servo à la broche de commande du servomoteur avec calibrage auto

// ——- Broches en sorties numériques ——-  
 pinMode (broche_servo,OUTPUT); // Broche broche_servo configurée en sortie

// ——- Broches en entrées numériques ——-  
 pinMode (bpRouge,INPUT); // Broche bpRouge configurée en entrée
 pinMode (bpBleu,INPUT); // Broche bpBleu configurée en entrée
 pinMode (bpJoystick,INPUT); // Broche bpJoystick configurée en entrée

// ——- Activation si besoin du rappel au + (pullup) des broches en entrées numériques ——-  

// Les BP du shield Joystick + BPx2 dispose d’un rappel au plus sur le shield

// ——- Initialisation des variables utilisées ——-  

// ——- Codes d’initialisation utile ——-  

mon_servo.writeMicroseconds(angle(angleServo)); // crée impulsion à partir valeur angle – plus précis que write()
delay(1000);

} // fin de la fonction setup()
// ********************************************************************************

////////////////////////////////// 3. FONCTION LOOP = Boucle sans fin = coeur du programme //////////////////
// la fonction loop() s’exécute sans fin en boucle aussi longtemps que l’Arduino est sous tension

void loop(){ // debut de la fonction loop()

// — ici instructions à exécuter par le programme principal —

//mesure_brute= analogRead(broche_analogique) ; // acquisition conversion analogique numérique (100µs env.) sur broche analogique indiquée

//— Code d’exemple Servomoteur

// mon_servo.writeMicroseconds(POS_MIN); // Génère impulsion de commande du servomoteur de largeur indiquée
//mon_servo.write(0) ; // positionne le servo à l’angle voulu en fonction des valeurs min/max  
//delay(2000);
//mon_servo.write(90) ; // positionne le servo à l’angle voulu en fonction des valeurs min/max  
//delay(2000);
//mon_servo.write(180) ; // positionne le servo à l’angle voulu en fonction des valeurs min/max  
//delay(2000);

//mon_servo.writeMicroseconds(angle(90)); // crée impulsion à partir valeur angle – plus précis que write()
//delay(2000);

// ———– code type Shield Arduino Joystick + BPx2 ——

//—– lecture position Joytstick
positionAxe1=analogRead(axe1Joystick); // acquisition conversion analogique numérique sur broche analogique axe 1
positionAxe2=analogRead(axe2Joystick); // acquisition conversion analogique numérique sur broche analogique axe 2

if (positionAxe1>800) {

   angleServo=angleServo+1;

}

if (positionAxe1<200) {

   angleServo=angleServo–1;

}

//—- lecture état des BP du shield Joystick
if (digitalRead(bpRouge)==APPUI) { // si appui BP rouge
   angleServo=90; // positin médiane
}

if (digitalRead(bpBleu)==APPUI) { // si appui BP

}

if (digitalRead(bpJoystick)==APPUI) { // si appui BP joystick

}

//————- mise à jour de la position du servomoteur —
   constrain(angleServo,0,180);
    mon_servo.writeMicroseconds(angle(angleServo)); // crée impulsion à partir valeur angle – plus précis que write()
   delay(10);

//while(1); // stop loop

} // fin de la fonction loop() – le programme recommence au début de la fonction loop sans fin
// ********************************************************************************

// ////////////////////////// FONCTIONS DE GESTION DES INTERRUPTIONS ////////////////////

// ////////////////////////// AUTRES FONCTIONS DU PROGRAMME ////////////////////

//————- fonction calibrage impulsion servomoteur à partir valeur angle en degrés

int angle(int valeur_angle) {

        int impuls=0;
        impuls=map(valeur_angle,ANGLE_MIN,ANGLE_MAX,POS_MIN, POS_MAX);
        return impuls;  

} // fin fonction impulsion servomoteur

// ////////////////////////// Fin du programme ////////////////////