// — Programme Arduino —
// Trame de code générée par le générateur de code Arduino
// du site www.mon-club-elec.fr

// Auteur du Programme : X. HINAULT – Tous droits réservés
// Programme écrit le : 1/3/2011.

// ——- Licence du code de ce programme —–
//  This program is free software: you can redistribute it and/or modify
//  it under the terms of the GNU General Public License as published by
//  the Free Software Foundation, either version 3 of the License,
//  or any later version.
//  This program is distributed in the hope that it will be useful,
//  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
//  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
//  GNU General Public License for more details.
//  You should have received a copy of the GNU General Public License
//  along with this program.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.

// ////////////////////  PRESENTATION DU PROGRAMME ////////////////////

// ——– Que fait ce programme ? ———
 /* Un servomoteur est positionné à partir d’une chaine de caractères de la forme « servo(000) »
 où 000 est la valeur de l’angle sur lequel le servomoteur doit se positionner.  */

// — Fonctionnalités utilisées —

// Utilise la connexion série vers le PC
// Utilise / fonctionne avec une interface Processing coté PC
// Utilise un servomoteur

// ——– Circuit à réaliser ———

// La connexion série vers le PC utilise les broches 0 et 1 (via le câble USB)

// ******* ATTENTION : il est possible de connecter directement 2 ou 3 servomoteurs sur la carte Arduino
// Au-delà : utiliser une interface de puissance16
// Connecter un servomoteur sur la broche 2

// /////////////////////////////// 1. Entête déclarative ///////////////////////
// A ce niveau sont déclarées les librairies incluses, les constantes, les variables, les objets utiles…

// — Déclaration des constantes —

// — Inclusion des librairies —

#include <Servo.h> // librairie pour servomoteur

// — Déclaration des constantes utiles —

//— Constantes utilisées avec le servomoteur
const int ANGLE_MIN=10; // angle position MIN en degrés
const int POS_MIN=600; // largeur impulsion pour position ANGLE_MIN degrés du servomoteur
                  // par exemple POS_MIN=600 pour ANGLE_MIN=10° avec un futaba S3003

const int ANGLE_MAX=170; // angle position MAX en degrés
int POS_MAX=2300; // largeur impulsion pour position ANGLE_MAX degrés du servomoteur
                  // POS_MAS=2300 pour ANGLE_MIN=170° pour futaba s3003

// — Déclaration des constantes des broches E/S numériques —

const int broche_servo=2; // Constante pour la broche 2

// — Déclaration des constantes des broches analogiques —

// — Déclaration des variables globales —

 int octetReception=0; // variable de stockage des valeurs reçues sur le port Série
 long nombreReception=0; // variable de stockage du nombre  reçu sur le port Série
 long nombreReception0=0; // variable de stockage du dernier nombre  reçu sur le port Série
 String chaineReception=«  »; // déclare un objet String vide pour reception chaine

  int valeur=0; // variable reception valeur port série
 int angleServo=0; // angle servomoteur

// — Déclaration des objets utiles pour les fonctionnalités utilisées —

//— Création objet servomoteur
Servo mon_servo;  // crée un objet servo pour contrôler le servomoteur

// ////////////////////////// 2. FONCTION SETUP = Code d’initialisation //////////////////////////
// La fonction setup() est exécutée en premier et 1 seule fois, au démarrage du programme

void setup()   { // debut de la fonction setup()

// — ici instructions à exécuter 1 seule fois au démarrage du programme —

// ——- Initialisation fonctionnalités utilisées ——-  

Serial.begin(115200); // initialise connexion série à 115200 bauds
// IMPORTANT : régler le terminal côté PC avec la même valeur de transmission

//— Initialisation Servomoteur
mon_servo.attach(broche_servo);  // attache l’objet servo à la broche de commande du servomoteur
//mon_servo.attach(broche_servo, POS_MIN, POS_MAX);  // attache l’objet servo à la broche de commande du servomoteur avec calibrage auto

// ——- Broches en sorties numériques ——-  
 pinMode (broche_servo,OUTPUT); // Broche broche_servo configurée en sortie

// ——- Broches en entrées numériques ——-  

// ——- Activation si besoin du rappel au + (pullup) des broches en entrées numériques ——-  

// ——- Initialisation des variables utilisées ——-  

Serial.println(« Arduino OK »); // debug

//—- positionnement initial servomoteur
mon_servo.writeMicroseconds(angle(90)); // crée impulsion à partir valeur angle – plus précis que write()
delay(1000);

} // fin de la fonction setup()
// ********************************************************************************

////////////////////////////////// 3. FONCTION LOOP = Boucle sans fin = coeur du programme //////////////////
// la fonction loop() s’exécute sans fin en boucle aussi longtemps que l’Arduino est sous tension

void loop(){ // debut de la fonction loop()

// — ici instructions à exécuter par le programme principal —

//—- code type réception valeur sur le port série —

//—- code type réception chaine sur le port série —
while (Serial.available()>0) { // tant qu’un octet en réception
        octetReception=Serial.read(); // Lit le 1er octet reçu et le met dans la variable

        if (octetReception==10) { // si Octet reçu est le saut de ligne
                Serial.println (« Chaine recue= »+chaineReception); // affiche la chaine recue

                break; // sort de la boucle while
        }
        else { // si le caractère reçu n’est pas un saut de ligne
                chaineReception=chaineReception+char(octetReception); // ajoute le caratère au String
        }

} // fin tant que  octet réception

//—– une fois que le saut de ligne est reçu, on sort du While et on se positionne ici

// —- analyse de la chaine recue sur le port Série —-
chaineReception=chaineReception.trim(); // enlève les espaces

if (chaineReception.substring(0,6)==« servo(« ) { // si reçoit l’instruction servo(000)
// nb substring : dernier caractere exclu

  Serial.print(« Arduino va executer : « );

  Serial.print(« servo(« ); // affiche

  //————- extraction valeur angle servomoteur  —— 3 chiffres

    //—- extraction 1er chiffre
    valeur=chaineReception.charAt(6); // extrait valeur ASCII du caractere
    valeur=valeur–48; // extrait valeur numérique du caractere
    angleServo=valeur;

     //—- extraction 2ème chiffre
    valeur=chaineReception.charAt(7); // extrait valeur ASCII du caractere
    valeur=valeur–48; // extrait valeur numérique du caractere
    angleServo=angleServo*10+valeur;

    //—- extraction 2ème chiffre
    valeur=chaineReception.charAt(8); // extrait valeur ASCII du caractere
    valeur=valeur–48; // extrait valeur numérique du caractere
    angleServo=angleServo*10+valeur;

  Serial.print(angleServo); // affiche

  if (chaineReception.substring(9,10)==« ) ») { // si fermeture parenthèse = instruction valide

    Serial.println(« ) »); // affiche
    Serial.println(« Instruction valide ! »); // affiche

    //—– positionnement du servomoteur —-

    //angleServo=constrain(angleServo,0,180); // oblige valeur angle Servo
    mon_servo.writeMicroseconds(angle(angleServo)); // crée impulsion à partir valeur angle – plus précis que write()
    delay(1000); // laisse temps positionnement

    Serial.println(« Servomoteur mis en position »); // affiche

  } // fin si fermeture parenthèse  

} // — fin si reçoit instruction servo(000)

//————- fin analyse chaine —————

chaineReception=«  »; //RAZ le String de réception

} // fin de la fonction loop() – le programme recommence au début de la fonction loop sans fin
// ********************************************************************************

// ////////////////////////// FONCTIONS DE GESTION DES INTERRUPTIONS ////////////////////

// ////////////////////////// AUTRES FONCTIONS DU PROGRAMME ////////////////////

//————- fonction calibrage impulsion servomoteur à partir valeur angle en degrés

int angle(int valeur_angle) {

        int impuls=0;
        impuls=map(valeur_angle,ANGLE_MIN,ANGLE_MAX,POS_MIN, POS_MAX);
        return impuls;  

} // fin fonction impulsion servomoteur

// ////////////////////////// Fin du programme ////////////////////