// — Programme Arduino —
// Trame de code générée par le générateur de code Arduino
// du site www.mon-club-elec.fr

// Auteur du Programme : X. HINAULT – Tous droits réservés
// Programme écrit le : 15/5/2011.

// ——- Licence du code de ce programme —–
//  This program is free software: you can redistribute it and/or modify
//  it under the terms of the GNU General Public License as published by
//  the Free Software Foundation, either version 3 of the License,
//  or any later version.
//  This program is distributed in the hope that it will be useful,
//  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
//  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
//  GNU General Public License for more details.
//  You should have received a copy of the GNU General Public License
//  along with this program.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.

// ////////////////////  PRESENTATION DU PROGRAMME ////////////////////

// ——– Que fait ce programme ? ———
 /* Un servomoteur connecté à la carte Arduino est contrôlé
à l’aide d’un shield Joystick (DFRobot).
L’appui sur un bouton poussoir permet la réinitialisation
de la position du servomoteur.  */

// — Fonctionnalités utilisées —

// Utilise la conversion analogique numérique 10 bits
// Utilise la carte d’extension Arduino (shield) Joystick + BP x 2
// Utilise un servomoteur

// ——– Circuit à réaliser ———

// ******* ATTENTION : il est possible de connecter directement 2 ou 3 servomoteurs sur la carte Arduino
// Connecter un servomoteur sur la broche 8
// Connecter un servomoteur dur la brche 9
// Enficher la carte d’extension Arduino (shield) Joystick + BP x 2 broche à broche sur la carte EasyCard
// Enficher la carte EasyCard broche à broche sur la carte Arduino
// les connexions sont réalisées broche à broche entre le module et la carte Arduino

// /////////////////////////////// 1. Entête déclarative ///////////////////////
// A ce niveau sont déclarées les librairies incluses, les constantes, les variables, les objets utiles…

// — Déclaration des constantes —

// — Inclusion des librairies —

#include <Servo.h> // librairie pour servomoteur

// — Déclaration des constantes utiles —
const int APPUI=LOW; // constante pour tester état BP

//— Constantes utilisées avec le servomoteur
const int ANGLE_MIN=0; // angle position MIN en degrés
const int POS_MIN=550; // largeur impulsion pour position ANGLE_MIN degrés du servomoteur
                  // par exemple POS_MIN=600 pour ANGLE_MIN=10° avec un futaba S3003
                  // ou POS_MIN=550 pour ANGLE_MIN=0 avec un futaba S3003

const int ANGLE_MAX=172; // angle position MAX en degrés
int POS_MAX=2400; // largeur impulsion pour position ANGLE_MAX degrés du servomoteur
                  // POS_MAS=2300 pour ANGLE_MIN=170° pour futaba s3003
                  // ou POS_MAX=2400 pour ANGLE_MAX=172 pour futaba S3003

// pour étalonner un servomoteur, voir la page :
//https://www.mon-club-elec.fr/pmwiki_mon_club_elec/pmwiki.php?n=MAIN.ArduinoExpertSerieDepuisPCPositionServomoteur

// — Déclaration des constantes des broches E/S numériques —

const int bpRouge=3; // Constante pour la broche 3
const int bpBleu=4; // Constante pour la broche 4
const int bpJoystick=5; // Constante pour la broche 5

const int broche_servoPan=8; // Constante pour la broche 8
const int broche_servoTilt=9; // Constante pour la broche 8

// — Déclaration des constantes des broches analogiques —

const int axe1Joystick=0; // Constante pour la broche analogique 0
const int axe2Joystick=1; // Constante pour la broche analogique 1

// — Déclaration des variables globales —

int mesure_brute=0;// Variable pour acquisition résultat brut de conversion analogique numérique
float mesuref=0.0;// Variable pour calcul résultat décimal de conversion analogique numérique

int positionAxe1=0; // Variable pour acquisition résultat brut de conversion analogique numérique axe 1 Joystick
int positionAxe2=0; // Variable pour acquisition résultat brut de conversion analogique numérique axe 2 Joystick

int angleServoPan=90; // variable de position du servo  Pan en degrés
int angleServoTilt=90; // variable de position du servo  Tilt en degrés

int angleServoPan0=90; // variable de la dernière position du servo  Pan en degrés
int angleServoTilt0=90; // variable de la dernière position du servo  Tilt en degrés

// — Déclaration des objets utiles pour les fonctionnalités utilisées —

//— Création objet servomoteur
Servo mon_servoPan;  // crée un objet servo pour contrôler le servomoteur 1
Servo mon_servoTilt;  // crée un objet servo pour contrôler le servomoteur 2

// ////////////////////////// 2. FONCTION SETUP = Code d’initialisation //////////////////////////
// La fonction setup() est exécutée en premier et 1 seule fois, au démarrage du programme

void setup()   { // debut de la fonction setup()

// — ici instructions à exécuter 1 seule fois au démarrage du programme —

// ——- Initialisation fonctionnalités utilisées ——-  

//— Initialisation Servomoteur
mon_servoPan.attach(broche_servoPan);  // attache l’objet servo à la broche de commande du servomoteur Pan
mon_servoTilt.attach(broche_servoTilt);  // attache l’objet servo à la broche de commande du servomoteur Tilt

// ——- Broches en sorties numériques ——-  
 pinMode (broche_servoPan,OUTPUT); // Broche broche_servoPan configurée en sortie
 pinMode (broche_servoTilt,OUTPUT); // Broche broche_servoPan configurée en sortie

// ——- Broches en entrées numériques ——-  
 pinMode (bpRouge,INPUT); // Broche bpRouge configurée en entrée
 pinMode (bpBleu,INPUT); // Broche bpBleu configurée en entrée
 pinMode (bpJoystick,INPUT); // Broche bpJoystick configurée en entrée

// ——- Activation si besoin du rappel au + (pullup) des broches en entrées numériques ——-  

// Les BP du shield Joystick + BPx2 dispose d’un rappel au plus sur le shield

// ——- Initialisation des variables utilisées ——-  

// ——- Codes d’initialisation utile ——-  

mon_servoPan.writeMicroseconds(angle(angleServoPan)); // crée impulsion à partir valeur angle – plus précis que write()
mon_servoTilt.writeMicroseconds(angle(angleServoTilt)); // crée impulsion à partir valeur angle – plus précis que write()

delay(200);

} // fin de la fonction setup()
// ********************************************************************************

////////////////////////////////// 3. FONCTION LOOP = Boucle sans fin = coeur du programme //////////////////
// la fonction loop() s’exécute sans fin en boucle aussi longtemps que l’Arduino est sous tension

void loop(){ // debut de la fonction loop()

//—– lecture position Joytstick
positionAxe1=analogRead(axe1Joystick); // acquisition conversion analogique numérique sur broche analogique axe 1
positionAxe2=analogRead(axe2Joystick); // acquisition conversion analogique numérique sur broche analogique axe 2

if (positionAxe1>700) {
   angleServoPan=angleServoPan+1;
   constrain(angleServoPan,ANGLE_MIN,ANGLE_MAX);
}

if (positionAxe1<300) {
   angleServoPan=angleServoPan–1;
   constrain(angleServoPan,ANGLE_MIN,ANGLE_MAX);
}

if (positionAxe2>700) {
   angleServoTilt=angleServoTilt+1;
   constrain(angleServoTilt,ANGLE_MIN,ANGLE_MAX);
}

if (positionAxe2<300) {
   angleServoTilt=angleServoTilt–1;
  constrain(angleServoTilt,ANGLE_MIN,ANGLE_MAX);  
}

//—- lecture état des BP du shield Joystick
if (digitalRead(bpRouge)==APPUI) { // si appui BP rouge

    angleServoTilt=90; // réinitialise angle Tilt

}

if (digitalRead(bpBleu)==APPUI) { // si appui BP

    angleServoPan=90; // réinitialise angle PAN
}

if (digitalRead(bpJoystick)==APPUI) { // si appui BP joystick

}

//————- mise à jour de la position du servomoteur —

    if (angleServoPan!=angleServoPan0) {
      mon_servoPan.writeMicroseconds(angle(angleServoPan)); // crée impulsion à partir valeur angle – plus précis que write()
      angleServoPan0=angleServoPan; // mémorise dernière valeur angle prise en compte
    }

    if (angleServoTilt!=angleServoTilt0) { // si angleServoTilt a changé
      mon_servoTilt.writeMicroseconds(angle(angleServoTilt)); // crée impulsion à partir valeur angle – plus précis que write()
      angleServoTilt0=angleServoTilt; // mémorise dernière valeur angle prise en compte
    }

   delay(6); // fixe la vitesse de mouvement du servo – entre 2 lecture analogique

//while(1); // stop loop

} // fin de la fonction loop() – le programme recommence au début de la fonction loop sans fin
// ********************************************************************************

// ////////////////////////// FONCTIONS DE GESTION DES INTERRUPTIONS ////////////////////

// ////////////////////////// AUTRES FONCTIONS DU PROGRAMME ////////////////////

//————- fonction calibrage impulsion servomoteur à partir valeur angle en degrés

int angle(int valeur_angle) {

        int impuls=0;
        impuls=map(valeur_angle,ANGLE_MIN,ANGLE_MAX,POS_MIN, POS_MAX);
        return impuls;  

} // fin fonction impulsion servomoteur

// ////////////////////////// Fin du programme ////////////////////