// Auteur du Programme : X. HINAULT – Tous droits réservés
// Programme écrit le : 20/2/2011.

// ——- Licence du code de ce programme —–
//  This program is free software: you can redistribute it and/or modify
//  it under the terms of the GNU General Public License as published by
//  the Free Software Foundation, either version 3 of the License,
//  or any later version.
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// ////////////////////  PRESENTATION DU PROGRAMME ////////////////////

// ——– Que fait ce programme ? ———
 /*  */

// — Fonctionnalités utilisées —

// Utilise une carte d’interface moteurs CC DFRobot 2A

// ——– Circuit à réaliser ———

// Connexion de l’interface DFRobot 2A Moteur CC sur les broches de la carte Arduino :
// Connecter broche de sens du moteur 1 sur la broche 4
// Connecter broche de vitesse du moteur 1 sur la broche 5
// Connecter broche de sens du moteur 2 sur la broche 7
// Connecter broche de vitesse du moteur 2 sur la broche 6

// /////////////////////////////// 1. Entête déclarative ///////////////////////
// A ce niveau sont déclarées les librairies incluses, les constantes, les variables, les objets utiles…

// — Déclaration des constantes —

// — Inclusion des librairies —

// — Déclaration des constantes utiles —

const int AVANT=1; // constante sens moteur
const int ARRIERE=0; // constante sens moteur

const int STOP=0; // constante vitesse moteur
const int MAXI=255; // constante vitesse moteur

// — Déclaration des constantes des broches E/S numériques —

const int sensMoteurGauche=4; // Constante pour la broche 4
const int vitesseMoteurGauche=5; // Constante pour la broche 5

const int vitesseMoteurDroit=6; // Constante pour la broche 6
const int sensMoteurDroit=7; // Constante pour la broche 7

// — Déclaration des constantes des broches analogiques —

// — Déclaration des variables globales —

// — Déclaration des objets utiles pour les fonctionnalités utilisées —

// ////////////////////////// 2. FONCTION SETUP = Code d’initialisation //////////////////////////
// La fonction setup() est exécutée en premier et 1 seule fois, au démarrage du programme

void setup()   { // debut de la fonction setup()

// — ici instructions à exécuter 1 seule fois au démarrage du programme —

// ——- Initialisation fonctionnalités utilisées ——-  

// ——- Broches en sorties numériques ——-  
 pinMode (sensMoteurGauche,OUTPUT); // Broche sensMoteur1 configurée en sortie
 pinMode (vitesseMoteurGauche,OUTPUT); // Broche vitesseMoteur1 configurée en sortie

 pinMode (vitesseMoteurDroit,OUTPUT); // Broche vitesseMoteur2 configurée en sortie
 pinMode (sensMoteurDroit,OUTPUT); // Broche sensMoteur2 configurée en sortie

// ——- Broches en entrées numériques ——-  

// ——- Activation si besoin du rappel au + (pullup) des broches en entrées numériques ——-  

// ——- Initialisation des variables utilisées ——-  

} // fin de la fonction setup()
// ********************************************************************************

////////////////////////////////// 3. FONCTION LOOP = Boucle sans fin = coeur du programme //////////////////
// la fonction loop() s’exécute sans fin en boucle aussi longtemps que l’Arduino est sous tension

void loop(){ // debut de la fonction loop()

// — ici instructions à exécuter par le programme principal —

//— Code type DFRduino 1A – DFRobot 2A

//—- Test moteur Gauche AVANT —-
analogWrite(vitesseMoteurGauche,MAXI); // génère une impulsion PWM sur la broche de vitesse du moteur
digitalWrite(sensMoteurGauche,AVANT); // Marche avant

delay(3000);

analogWrite(vitesseMoteurGauche,STOP); // génère une impulsion PWM sur la broche de vitesse du moteur

delay(1000);

//—- Test moteur Droit AVANT —-
analogWrite(vitesseMoteurDroit,MAXI); // génère une impulsion PWM sur la broche de vitesse du moteur
digitalWrite(sensMoteurDroit,AVANT); // Marche avant

delay(3000);

analogWrite(vitesseMoteurDroit,STOP); // génère une impulsion PWM sur la broche de vitesse du moteur

delay(1000);

//—- Test moteur Gauche ARRIERE  —-
analogWrite(vitesseMoteurGauche,MAXI); // génère une impulsion PWM sur la broche de vitesse du moteur
digitalWrite(sensMoteurGauche,ARRIERE); // Marche avant

delay(3000);

analogWrite(vitesseMoteurGauche,STOP); // génère une impulsion PWM sur la broche de vitesse du moteur

delay(1000);

//—- Test moteur Droit AVANT —-
analogWrite(vitesseMoteurDroit,MAXI); // génère une impulsion PWM sur la broche de vitesse du moteur
digitalWrite(sensMoteurDroit,ARRIERE); // Marche avant

delay(3000);

analogWrite(vitesseMoteurDroit,STOP); // génère une impulsion PWM sur la broche de vitesse du moteur

while(1); // stop loop

} // fin de la fonction loop() – le programme recommence au début de la fonction loop sans fin
// ********************************************************************************

// ////////////////////////// FONCTIONS DE GESTION DES INTERRUPTIONS ////////////////////

// ////////////////////////// AUTRES FONCTIONS DU PROGRAMME ////////////////////

// ////////////////////////// Fin du programme ////////////////////