Programmes pour la GLAP-Box (La Gnu/Linux Arduino Processing – Box)

Sur cette page

• Sur cette page j’ai rassemblé les codes opérationnels pour la GLAP-Box, « prêts à l’emploi ».
• La GLAP-Box est une distribution « fait maison » basée sur une distribution Xubuntu 12.04 LTS et qui intègre l’ensemble des fonctionnalités avancées potentiellement utiles sur un robot mobile (synthèse vocale, reconnaissance de visage, suivi d’objet coloré, etc..) ainsi que la chaîne logicielle Arduino + Processing installée. L’ensemble du système est contrôlable à distance et sans fil par wifi permettant également de programmer le robot directement « en situation » et d’avoir un retour vidéo de ce que le robot voit ou détecte. Pour plus de détails, voir ici : GLAPBOX
• Afin de faciliter l’utilisation de la GLAP-Box, j’ai également écrit une librairie Glapbox pour Processing qui implémente tout plein de fonctions utiles, par exemple :
  • pour lancer la synthèse vocale : glapbox.direTexte(« coucou »);
  • pour exécuter une commande système : glapbox.executeCommande(« ls -a »)
  • pour lancer l’enregistrement d’une séquence d’images : glapbox.capture(nombreImages, délai);
  • etc…
• La plupart des commandes de la librairie Glapbox sont également reconnues en réception sur le port série et sont donc déclenchables très facilement depuis Arduino !
• Les programmes présentés ici mettent en oeuvre la librairie Glapbox. Pour plus de détails, voir la documentation de la librairie Glapbox pour Processing.

Lib GLAP-Box « seule »

Bases

• Le programme minimum utilisant la librairie Glapbox

Audio

• Exemple de synthèse vocale
• Exemple de lecture de fichiers son

Datalogging Images

• Exemple de capture d’une image webcam
• Exemple de capture de séquence d’image

Datalogging Vidéo

• Exemple de capture d’une vidéo brute

Dataloging Texte

• Exemple d’enregistrement de données texte dans un fichier

Web

• Exemple de lancement d’une webradio dans Firefox

Logiciels système

• Exemple de récupération de la sortie console d’une ligne de commande

Arduino –(P)–> Lib GLAP-Box

On utilise ici l’appui sur un BP pour appeler les fonctions de la librairie Glapbox : il est potentiellement possible d’utiliser n’importe quelle autre phénomène déclencheur à partir d’Arduino (valeur mesure CAN, appui clavier matriciel, etc…) Les exemples ci-dessous ont pour but de montrer le principe qui sera facilement transposable. Toutes les fonctionnalités sont de plus « mélangeables » à volonté (capture Image et fichier son ou synthèse vocale par exemple).

Audio

• Appui sur un BP déclenche synthèse vocale
• Appui sur un BP déclenche la lecture d’un fichier son

Datalogging Images

• Appui sur un BP lance la capture d’une image webcam
• Appui sur un BP lance la capture d’une image webcam et un son d’appareil photo
• Appui sur un BP lance la capture d’une séquence d’images
• Appui sur un BP lance la capture d’une séquence d’images avec annonce en synthèse vocale de la séquence qui va être réalisée.
• Appui sur un BP lance la capture d’une séquence d’images avec annonce en synthèse vocale de la séquence qui va être réalisée et attente des réponses de la GLAP-Box par Arduino.

Datalogging Vidéo

• Appui sur un BP lance/stoppe la capture d’une vidéo brute

Dataloging Texte

• Appui sur un BP lance l’enregistrement de données texte dans un fichier

Web

• Appui sur un BP ouvre/ferme une page web
• Appui sur un BP ouvre/ferme webradio dans Firefox

Logiciels système

• Appui sur un BP lance l’exécution d’une ligne de commande : exemple lancement Skype

Et aussi :

• Test des fonctions GLAP-Box par le port série par envoi d’une chaine depuis Processing renvoyée par Arduino
• Exemple de fonction de décodage de chaine personnalisée reçue sur port Série

Fonctions Processing <–> Lib GLAP-Box

• Détection de visage déclenche capture d’une séquence d’images
• Détection balle colorée déclenche capture d’une séquence d’images
• Détection de mouvement ou de modification du fond déclenche capture vidéo
• Détection de Marker déclenche synthèse vocale

Arduino <– Fonctions Processing

• Tourelle pan/tilt contrôlée par détection/suivi de balle colorée
• Préhension de balle par bras motorisé 5 servomoteurs contrôlé par détection de balle
• Servomoteurs positionnés par calcul de la position solaire (traqueur solaire)

Arduino <–> Fonctions Processing

• ….

Arduino <–> Fonctions Processing <–> Lib GLAP-Box

• Test des fonctions GLAP-Box par le port série par envoi d’une chaine depuis Processing renvoyée par Arduino
• Appui sur BP déclenche détection et comptage de balle colorée puis annonce vocale nombre de balles
• Station essence « saisissez votre code »
• « Photomaton »
• Capture oscilloscope

GLAP-Bot : robot mobile basé sur une GLAP-Box

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