Structure

Fonctions de base

• def : déclaration d'une fonction

Ces deux fonctions sont obligatoires dans tout programme utilisant les fonctions Pyduino :

• setup()
• loop()

Syntaxe de base

• fin de ligne
• : (deux-points)
• \# (commentaire sur une ligne)
• """ """ (commentaire sur plusieurs lignes)
• ( )
• import
• #define

Structures de contrôle

• if
• if...elif...else
• for
• for... in..
• while
• break
• continue
• return
• pass
• exit
• all
• do... while
• switch case
• goto

Opérateurs arithmétiques

• = (égalité)
• + (addition)
• - (soustraction)
• * (multiplication)
• / (division)
• % (modulo)

Opérateurs de comparaison

• == (égal à)
• != (différent de)
• < (inférieur à)
• > (supérieur à)
• <= (inférieur ou égal à)
• >= (supérieur ou égal à)
• in

Opérateurs booléens

• and (ET booléen)
• or (OU booléen)
• not (NON booléen)

Opérateurs bit à bit

• & (ET bit à bit)
• |(OU bit à bit)
• ^(OU EXCLUSIF bit à bit)
• ˜(NON bit à bit)
• << (décalage à gauche)
• >> (décalage à droite)

Opérateurs composés

• += (addition composée)
• -= (soustraction composée)
• *= (multiplication composée)
• /= (division composée)
• &= (ET bit à bit composé)
• |= (OU bit à bit composé)
• ++ (incrémentation)
• -- (décrémentation)

Pointeurs

Pas de pointeurs en langage Python.

• * pointeur
• & pointeur

Variables, constantes, objets

Les variables sont des expressions que vous pouvez utilisez dans les programmes pour stocker des valeurs, telles que la tension de sortie d'un capteur présente sur une broche analogique.

Constantes prédéfinies

Les constantes prédéfinies du langage Arduino sont des valeurs particulières ayant une signification spécifique.

• HIGH | LOW
• INPUT | OUTPUT | PULLUP
• True | False
• Identifiants de broches prédéfinis
• Constantes mathématiques prédéfinies

A ajouter : constantes décimales prédéfinies

Expressions numériques

• Expressions numériques entières
• Expressions numériques à virgule

Types des données

Les variables peuvent être de type variés qui sont décrits ci-dessous.

Synthèse des types de données Pyduino

Variables numériques

• None
• bool
• int (32 bits)
• long (64 bits)
• float (nombres à virgules)
• complex (nombres complexes)
• char
• byte
• unsigned int
• unsigned long
• double (nombres à virgules)

Séquences
_____

• list ("Tableaux" de variables et/ou d'objets)
• range
• Manipulation avancée des list
• tuple

_____

• Les chaînes de caractères : l'objet Str
• chr()
• ord()
• Manipulation avancée de chaînes de caractères
• Analyse avancée de chaînes avec les expressions régulières

_____

• len()
• reversed()
• sorted()
• map()
• min()
• max()
• zip?()

_____

• Déclaration des variables

Conversion des types de données

• int()
• long()
• float()
• complex()
• bool()
• str()
• bin()()
• hex()
• oct()
• bytes?()

Portée des variables et qualificateurs

• global
• Portée des variables
• static
• volatile
• const

Utilitaires

• type
• sizeof|sizeof()

Référence

• Code ASCII

Fonctions Broches E/S

Entrées/Sorties Numériques

• pinMode(broche, mode)
• digitalWrite(broche, valeur)
• digitalRead(broche) --> int
• toggle(broche)
• pulseOut?(broche, duree)

• digitalWriteMulti(listBroches, listValeurs)
• pinModeMulti(listBroches, listMode)
• digitalReadMulti(listBroches) --> listState

Entrées analogiques

• analogRead(brocheAnalog) --> int
• analogReadmV(brocheAnalog) --> float
• analogReadRepeat(brocheAnalog, repeat) --> float
• analogReadmVRepeat(brocheAnalog, repeat) --> float
• analogReference(type)

Sorties "analogiques" (génération d'impulsion)

• analogWrite(brochePWM, valeur) - PWM 0-255
• analogWritePercent(brochePWM, valeur) - PWM 0-100%
• analogWriteHardware(brochePWM, valeur) - PWM
• setFrequencyPWM(broche, frequence)

Entrées/Sorties Avancées

Sons

• tone()
• noTone()
• voir également playSound()

Emission sérielle

• shiftOut(broche, BrocheHorloge, OrdreBit, valeur)

Mesure largeur impulsion

• pulseIn(broche, valeur) --> long

Interruptions Externes

• attachInterrupt(interruption, fonction, mode)
• detachInterrupt(interruption)

Interruptions

• interrupts()
• noInterrupts()

Fonctions Utilitaires

Temps

• millis() --> int
• micros() --> int
• delay(ms)
• delayMicroseconds(us)
• timer (ms, f)

Math

• min(x, y)
• max(x, y)
• abs(x)
• constrain(x, a, b)
• map devient : rescale(valeur, fromLow, fromHigh, toLow, toHigh)
• pow(base, exposant)
• sq(x)
• sqrt(x)
• sum()
• round()

Trigonométrie

• sin(rad)
• cos(rad)
• tan(rad)
• radians()
• degrees()

Nombres randomisés (hasard)

• randomSeed(seed)
• random(max) --> int
• random(min, max) --> int

____

• Pour davantage de fonctions mathématiques, voir aussi le module math : log, log10, asin, atan, acos, etc... directement utilisables avec Pyduino !
• Pour des fonctions mathématiques avancées sur tableaux voir le module Numpy et le module Scipy

Bits et Octets

• lowByte()
• highByte()
• bitRead()
• bitWrite()
• bitSet()
• bitClear()
• bit()

Fonctions natives Python utiles

Toutes les fonctions natives du langage Python sont directement utilisables au sein d'un code Pyduino ! En voici quelques-unes intéressantes à connaître.

• eval()

Système

Console système

Emulation Serial

• Serial.begin()
• Serial.println()

Fonctions Python

• print()
• print(),
• input --> obj
• raw_input -->str
• inputKey() -->str

Ligne de commande système

• executeCmd()
• terminate()
• executeCmdWait()
• executeCmdOutput()

Temps réel (RTC)

Le temps réel est basé sur l'heure système, actualisée par le réseau si la carte ne dispose pas de RTC intégrée.

La date

• year() -->str
• month() -->str
• day() -->str
• dayOfWeek() -->str

L'heure

• hour() -->str
• minute() -->str
• second() -->str
• unixtime() -->str

Formatage de l'heure

• nowtime() -->str
• today() -->str
• nowdatetime() -->str

Répertoires et Fichiers

Gestion des chemins utilisés

Les fonctions suivantes ont pour but de rendre les codes Pyduino facilement portables.

• homePath()
• mainPath()
• setMainPath()
• dataPath()
• setDataPath()
• sourcesPath()
• setSourcesPath()

Accès fichiers et répertoires

Chemins

• exists()
• isdir()
• isfile()
• dirname()
• currentdir()
• rewindDirectory()
• changedir()

Opérations sur répertoire

• mkdir()
• rmdir()
• listfiles()
• listdirs()
• contentdir()

Opérations sur fichier

• open()
• remove()
• isfile()
• dirname()
• size()
• begin()

Fichiers de données texte

Fonctions de base

• classe file (voir open)
• available () voir read()
• close()
• flush()
• name()
• peek()
• position remplacé par tell()
• print() voir write()
• println() voir write()
• seek()
• read()
• write()
• readline
• readlines

Fonctions utilitaires

• appendDataLine

Réseau

L'implémentation de la librairie Ethernet est sensiblement différente dans Pyduino avec pour résultat une nette simplification du code final !

Ethernet

Le constructeur de la classe Ethernet est implicite

• localIP()
• begin() - inutile
• maintain() - inutile

Adresse IP

• IPAddress - inutile

Serveur TCP

• Classe EthernetServer()
• begin()
• clientAvailable()
• read() devient readDataFrom()
• write() devient writeDataTo()
• print() utiliser writeDataTo()
• println() utiliser writeDataTo()
• close

Voir également la rubrique webapps

Client TCP

Le client TCP est géré par la classe EthernetServer : le code est nettement plus simple qu'avec la librairie Arduino Ethernet !

EthernetClient() | EthernetClient) | connected() | connect() | write() | print() | println() | available() | read() | flush() | stop()

Fonctions utilitaires TCP

• httpResponse()

Serveur Mail

• Classe MailServer
• setName()
• setPort()
• setFromMail()
• setFromPassword()
• setToMail()
• setSubject()
• setMsg()
• getHeader()
• sendMail()
• setImageToJoin()
• sendMailImage()

Communications Sérielles

UART

Les fonctions UART permettent la communication série sur le port série du système.

• La classe Uart est implicite
• begin()
• available()
• read()
• flush()
• print() voir write()
• println()
• write()
• waiting()
• waitingAll()

Exemple avec pcduino et Arduino

Affichages

Afficheur LCD standard (LiquidCrystal)

Cette classe est l'implémentation pour Pyduino de la librairie Arduino LiquidCrystal pour afficheur LCD alpha-numérique standard (en mode 4 bits en utilisant 6 broches E/S). Les afficheurs supportés sont tous les afficheurs LCD alpha-numériques standard de 1x16 à 4x20 caractères.

Le constructeur de classe

• LiquidCrystal

Fonctions d'initialisation

• begin()

Fonctions d'écriture

• print() ->voir write()
• write()

Fonctions de gestion de l'écran

• clear()
• display()
• noDisplay()

Fonctions modifiant l'aspect du curseur

• cursor()
• noCursor()
• blink()
• noBlink()

Fonctions de positionnement du curseur

• home()
• clear()
• setCursor()
• locate()

Fonctions de contrôle du comportement du curseur

• autoscroll()
• noAutoscroll()
• leftToRight()
• rightToLeft()

Fonctions d'effets visuels

• scrollDisplayLeft()
• scrollDisplayRight()

Fonction de création de caractère personnalisé

• lcdcreateChar| createChar() - à venir

Dispositifs d'entrée

Clavier matriciel

• Utiliser un Numpad USB !

Numpad USB

• inputKey() -->str
• Voir input
• Voir raw_input

Moteurs

Servomoteurs standards

Les servomoteurs standards permettent de positionner l'axe à différents angles, habituellement entre 0 et 180 degrés.

• Constructeur Servo
• attach()
• write()
• writeMicroseconds()
• read() --> angle
• attached() --> True/False
• detach()

Images et webcam

Capture

• initWebcam()
• captureImage()
• width()
• height()

Visualisation

• showImage()
• closeImage()

Fichiers

• saveImage()
• loadImage()

Opérations sur image

• addTextOnImage()
• analyzeText?()

Voir également : ma librairie Pyqtcv compatible avec Pyduino !

Audio

Lecture audio

• playSound()
• playSoundLoop()
• stopSound()

Enregistrement audio

• recordSound()
• recordSoundOnDetect?()

Detection Audio

• waitSound()

Voix

Synthèse vocale

• speak()

Reconnaissance vocale

• analyzeVoice() --> Str

Video

Lecture video

• playVideo()
• closeVideo()

Enregistrement video

• recordVideo()
• recordAudioVideo()

Communications Sérielles (suite)

SPI

• begin()
• end()
• setBitOrder()
• setClockDivider()
• setDataMode()
• transfer()

I2C

Fonctions d'initialisation

• begin() : initialise communication avec Arduino "maître"
• begin(adresse) : initialise communication avec Arduino "esclave"

Fonctions "mode maître"

• requestFrom(adresse, quantite)
• beginTransmission(adresse)
• endTransmission()
• write()
• available()
• read()

Fonctions "mode esclave"

• write()
• available()
• read()
• onReceive(fonction)
• onRequest(fonction)

Réseau (suite)

UDP

A venir

• Constructeur EthernetUDP
• begin()
• read()
• write()
• beginPacket()
• endPacket()
• parsePacket()
• available()
• remoteIP()
• remotePort()

Contrôle de moteurs

Moteurs CC

Servomoteurs à Rotation Continue

Moteurs pas à pas

• Stepper(nombre_pas, broche1, broche2)
• Stepper(nombre_pas, broche1, broche2, broche3, broche4)
• setSpeed(vitesse)
• step(nombre_pas)

Nombres complexes

• Complex (nombres complexes)

Tableaux numériques

Résolution d'équation

Astronomie

• setLongitude()
• longitude()
• setLatitude()
• latitude()
• Azimut Soleil
• Elevation Solaire

Constantes physiques

• Vitesse de la lumière dans le vide
• Constante de Planck
• Constante de boltzman