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EeePC-Bot : Test simple des moteurs avec annonce sonore de l'action en cours (interface Processing utilisant le logiciel Mplayer appelé par ligne de commande programmée - Ubuntu)

Par X. HINAULT - Page créée le : 11/04/2011.

(cliquer sur l'image pour agrandir)

1.  Présentation

  • Ce programme utilise à la fois :
    • la synthèse vocale en appelant le logiciel eSpeaker
    • les bruitages par la lecture de fichier sons en appelant le logiciel mplayer.

1.1  En ce qui concerne la synthèse vocale :

  • Programme de test simple des moteurs avec annonce sonore par synthèse vocale de l'opération en cours dans une interface Processing sur le PC connecté à la carte Arduino. Le programme Arduino envoie sur le port série une chaine de caractères correspondant à la chaîne de caractères à synthétiser vocalement précédée du mot clé "espeak=".
  • Après réception de la chaine de caractères, l'interface Processing déclenche la synthèse vocale à l'aide du logiciel eSpeaker qui est appelé par une ligne de commande programmée dans Processing (Ubuntu)

1.2  En ce qui concerne la lecture de fichiers sons

  • En ce qui concerne la lecture de fichiers sons, le programme Arduino envoie sur le port série une chaine de caractères correspondant au nom du fichier son à lire.
  • Après réception de la chaine de caractères, l'interface Processing déclenche la lecture d'un fichier son à l'aide du logiciel Mplayer qui est appelé par une ligne de commande programmée dans Processing (Ubuntu)
  • La limite, c'est que çà marche sur un système Gnu/Linux et probablement pas sous Windows... Mais ici, je développe un projet centré sur un système Ubuntu embarqué... donc la compatibilité multiplateformes n'est pas essentielle.

Ce programme utilise les fonctionnalités suivantes :

  • Utilise la connexion série vers le PC

Ressources utiles associées à ce programme :

2.  Matériel Nécessaire

2.1  L'espace de développement Arduino

  • ... pour éditer, compiler le programme et programmer la carte Arduino.

2.2  Le matériel suivant pour réaliser le montage associé

  • des straps,

3.  Instructions de montage

  • La connexion série vers le PC utilise les broches 0 et 1 (via le câble USB)
  • Connexion de l'interface DFRobot 2A Moteur CC sur les broches de la carte Arduino :
    • Connecter broche de sens du moteur 1 sur la broche 4
    • Connecter broche de vitesse du moteur 1 sur la broche 5
    • Connecter broche de sens du moteur 2 sur la broche 7
    • Connecter broche de vitesse du moteur 2 sur la broche 6

4.  Le schéma théorique du montage

Le schéma théorique du montage (cliquer pour agrandir)

5.  Le circuit du montage

Le schéma du montage à réaliser (cliquer pour agrandir)

6.  Explication du programme

7.  Mise en oeuvre du programme

7.1  Préparation du montage et programmation de la carte Arduino :

  • Commencer par réaliser le montage indiqué sur plaque d'expérimentation
  • Ensuite, programmer la carte Arduino avec ce programme (en bas de page) selon la procédure habituelle

7.2  Fonctionnement

8.  Le programme complet en langage Arduino

  • Pour chaque action du robot :
    • on a d'une part une annonce sonore de l'action exécutée par synthèse vocale
    • d'autre part un bruitage suit la fin d'exécution.
  • Ce programme envoie donc une chaine de caractère pour chaque génération de son sous la forme :
    • espeak="chaine" pour la synthèse vocale
    • "fichierson.mp3" pour la lecture fichier son.

A copier/coller directement dans l'éditeur Arduino



(:source lang=arduino :)

// --- Programme Arduino ---
// Trame de code générée par le générateur de code Arduino
// du site www.mon-club-elec.fr

// Auteur du Programme : X. HINAULT - Tous droits réservés
// Programme écrit le : 04/2011.

// ------- Licence du code de ce programme -----
//  This program is free software: you can redistribute it and/or modify
//  it under the terms of the GNU General Public License as published by
//  the Free Software Foundation, either version 3 of the License,
//  or any later version.
//  This program is distributed in the hope that it will be useful,
//  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
//  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
//  GNU General Public License for more details.
//  You should have received a copy of the GNU General Public License
//  along with this program.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.

// ////////////////////  PRESENTATION DU PROGRAMME ////////////////////

// -------- Que fait ce programme ? ---------
 /* Ce programme envoie une chaine de la forme  espeak=texte
 dans la fonction parleSon(chaine,true/false)
 Le paramètre true/false permet d'attendre ou non la fin du son.
 */


// --- Fonctionnalités utilisées ---

// Utilise une carte d'interface moteurs CC DFRobot 2A
// Utilise la connexion série vers le PC


// -------- Circuit à réaliser ---------

// Connexion de l'interface DFRobot 2A Moteur CC sur les broches de la carte Arduino :
// Connecter broche de sens du moteur 1 sur la broche 4
// Connecter broche de vitesse du moteur 1 sur la broche 5
// Connecter broche de sens du moteur 2 sur la broche 7
// Connecter broche de vitesse du moteur 2 sur la broche 6

// /////////////////////////////// 1. Entête déclarative ///////////////////////
// A ce niveau sont déclarées les librairies incluses, les constantes, les variables, les objets utiles...

// --- Déclaration des constantes ---

// --- Inclusion des librairies ---

// --- Déclaration des constantes utiles ---

const int AVANT=1; // constante sens moteur
const int ARRIERE=0; // constante sens moteur
const int STOP=0; // constante vitesse moteur
// --- Déclaration des constantes des broches E/S numériques ---

//---- broches commandes premier moteur ---
const int sensMoteur1=4; // Constante pour la broche 4
const int vitesseMoteur1=5; // Constante pour la broche 5

const int sensMoteurGauche=4; // Constante pour la broche 4
const int vitesseMoteurGauche=5; // Constante pour la broche 5

//---- broches commande premier moteur
const int vitesseMoteur2=6; // Constante pour la broche 6
const int sensMoteur2=7; // Constante pour la broche 7

const int vitesseMoteurDroit=6; // Constante pour la broche 6
const int sensMoteurDroit=7; // Constante pour la broche 7

// --- Déclaration des constantes des broches analogiques ---


// --- Déclaration des variables globales ---



// --- Déclaration des objets utiles pour les fonctionnalités utilisées ---


// ////////////////////////// 2. FONCTION SETUP = Code d'initialisation //////////////////////////
// La fonction setup() est exécutée en premier et 1 seule fois, au démarrage du programme

void setup()   { // debut de la fonction setup()

// --- ici instructions à exécuter 1 seule fois au démarrage du programme ---

// ------- Initialisation fonctionnalités utilisées -------  

Serial.begin(115200); // initialise connexion série à 115200 bauds
// IMPORTANT : régler le terminal côté PC avec la même valeur de transmission

// ------- Broches en sorties numériques -------  
 pinMode (sensMoteurDroit,OUTPUT); // Broche sensMoteurDroit configurée en sortie
 pinMode (vitesseMoteurDroit,OUTPUT); // Broche vitesseMoteurDroit configurée en sortie

 pinMode (vitesseMoteurGauche,OUTPUT); // Broche vitesseMoteurGauche configurée en sortie
 pinMode (sensMoteurGauche,OUTPUT); // Broche sensMoteurGauche configurée en sortie

// ------- Broches en entrées numériques -------  

// ------- Activation si besoin du rappel au + (pullup) des broches en entrées numériques -------  

// ------- Initialisation des variables utilisées -------  

Serial.println("Serie Arduino OK");

} // fin de la fonction setup()
// ********************************************************************************

////////////////////////////////// 3. FONCTION LOOP = Boucle sans fin = coeur du programme //////////////////
// la fonction loop() s'exécute sans fin en boucle aussi longtemps que l'Arduino est sous tension

void loop(){ // debut de la fonction loop()


// --- ici instructions à exécuter par le programme principal ---


Serial.flush(); // vide buffer série

parleSon("test_des_moteurs", true); // joue son et attend fin son


//xxxxxxxxxxxxxxxx Test moteur gauche AVANT xxxxxxxxxxxxxxxxxxx

parleSon("moteur gauche en marche avant - vitesse maximale", true); // synthese vocale son

//---- l'utilisation simultanée de Minim et espeak est problématique

moteurGauche(AVANT, 255); // moteurGauche en Avant à fond

delay(3000); // moteur tourne 3 secondes

arret(); // stoppe les moteurs
parleSon("arret des moteurs",true); // joue son et attend fin son


joueSon("r2d2_4.mp3", true); // joue son et attend fin son

delay(1000); // pause


//xxxxxxxxxxxxxxxx Test moteur gauche ARRIERE xxxxxxxxxxxxxxxxxxx

//---- message annonce
parleSon("moteur_gauche_en_marche_arrière - vitesse maximale",true); // joue son et attend fin son

moteurGauche(ARRIERE, 255); // moteur Gauche en ARRIERE et à fond

delay(3000);

arret(); // stoppe les moteurs
parleSon("arret des moteurs",true); // joue son et attend fin son

joueSon("r2d2_3.mp3", true); // joue son et attend fin son

delay(1000); // pause

//xxxxxxxxxxxxxxxx Test moteur droit AVANT xxxxxxxxxxxxxxxxxxx

//---- message annonce
parleSon("moteur_droit_en_marche_avant - vitesse maximale",true); // joue son et attend fin son

moteurDroit(AVANT, 255); // moteur Droit en Avant à fond

delay(3000);

arret(); // stoppe les moteurs
parleSon("arret des moteurs",true); // joue son et attend fin son

joueSon("r2d2_4.mp3", true); // joue son et attend fin son

delay(1000); // pause


//xxxxxxxxxxxxxxxx Test moteur droit ARRIERE xxxxxxxxxxxxxxxxxxx

//---- message annonce
parleSon("moteur_droit_en_marche_arrière - vitesse maximale",true); // joue son et attend fin son

moteurDroit(ARRIERE, 255); // moteur Droit en ARRIERE et à fond

delay(3000);

arret(); // stoppe les moteurs
parleSon("arret des moteurs",true); // joue son et attend fin son

joueSon("r2d2_2.mp3", true); // joue son et attend fin son

delay(1000); // pause

//xxxxxxxxxxxxxxxx Test marche avant  xxxxxxxxxxxxxxxxxxx

//---- message annonce
parleSon("j'avance - vitesse maximale",true); // joue son et attend fin son

enAvant(255); // en avant à fond

delay(3000);

arret(); // stoppe les moteurs
parleSon("arret des moteurs",true); // joue son et attend fin son

joueSon("r2d2_1.mp3", true); // joue son et attend fin son

delay(1000); // pause

//xxxxxxxxxxxxxxxx Test marche arriere xxxxxxxxxxxxxxxxxxx

//---- message annonce
parleSon("je_recule - vitesse maximale",true); // joue son et attend fin son

enArriere(255); // en avant à fond

delay(3000);

arret(); // stoppe les moteurs
parleSon("arret des moteurs",true); // joue son et attend fin son

joueSon("r2d2_3.mp3", true); // joue son et attend fin son

delay(1000); // pause

//xxxxxxxxxxxxxxxx Test tourne droite xxxxxxxxxxxxxxxxxxx

//---- message annonce
parleSon("je_tourne_a_droite - vitesse maximale",true); // joue son et attend fin son

tourneDroite(255); // tourne à droite à fond

delay(3000);

arret(); // stoppe les moteurs
parleSon("arret des moteurs",true); // joue son et attend fin son

joueSon("r2d2_1.mp3", true); // joue son et attend fin son

delay(1000); // pause

//xxxxxxxxxxxxxxxx Test tourne droite xxxxxxxxxxxxxxxxxxx

//---- message annonce
parleSon("je_tourne_a_gauche - vitesse maximale",true); // joue son et attend fin son

tourneGauche(255); // tourne à gauche à fond

delay(3000);

arret(); // stoppe les moteurs
parleSon("arret des moteurs",true); // joue son et attend fin son

joueSon("r2d2_3.mp3", true); // joue son et attend fin son

delay(1000); // pause


while(1);

} // fin de la fonction loop() - le programme recommence au début de la fonction loop sans fin
// ********************************************************************************


// ////////////////////////// FONCTIONS DE GESTION DES INTERRUPTIONS ////////////////////


// ////////////////////////// AUTRES FONCTIONS DU PROGRAMME ////////////////////

void joueSon(String fichierSon, boolean retour) { // fonction joue son à partir nom fichier - si retour=true, attend caractère H fin son

  Serial.println(fichierSon);  //----- Message série pour message sonore dans Processing

  if (retour==true) { // si doit attendre fin son
    while (Serial.available()==0); // attend arrivée d'une réponse
    while(Serial.read()!='H'); // attend un H renvoyé par Processing à la fin son
  } // fin if retour==true

} // fin joueSon

void parleSon(String texte, boolean retour) { // envoie chaine pour synthese vocale sur le port Série - si retour=true, attend caractère H fin son

  String envoi="espeak="+texte+"="; // chaine comprise entre 2 =
  Serial.println(envoi);


  if (retour==true) { // si doit attendre fin son
    while (Serial.available()==0); // attend arrivée d'une réponse
    while(Serial.read()!='H'); // attend un H renvoyé par Processing à la fin son
  } // fin if retour==true

} // fin parle son

//------------- fonctions gestion moteurs robot ---------------

//--- fonction controle moteur Droit
void moteurDroit(int sens, int vitesse) { // sens = 0 en arriere, sens = 1 en avant,

  analogWrite(vitesseMoteurDroit,vitesse); // génère une impulsion PWM sur la broche de vitesse du moteur
  digitalWrite(sensMoteurDroit,sens); // Marche arriere

}

//--- fonction controle moteur Gauche
void moteurGauche(int sens, int vitesse) { // sens = 0 en arriere, sens = 1 en avant,

  analogWrite(vitesseMoteurGauche,vitesse); // génère une impulsion PWM sur la broche de vitesse du moteur
  digitalWrite(sensMoteurGauche,sens); // Marche arriere

}

//--- fonction stop = arret complet
void arret() {

  analogWrite(vitesseMoteurGauche,STOP); // génère une impulsion PWM sur la broche de vitesse du moteur
  analogWrite(vitesseMoteurDroit,STOP); // génère une impulsion PWM sur la broche de vitesse du moteur

}

//---- fonction tourne à Droite
void tourneDroite (int vitesse) {

  moteurGauche(AVANT, vitesse);
  moteurDroit(ARRIERE, vitesse);

}

//---- fonction tourne à Gauche
void tourneGauche (int vitesse) {

  moteurGauche(ARRIERE, vitesse);
  moteurDroit(AVANT, vitesse);

}

//---- fonction en arriere
void enArriere (int vitesse) {

  moteurGauche(ARRIERE, vitesse);
  moteurDroit(ARRIERE, vitesse);

}

//---- fonction en avant
void enAvant (int vitesse) {

  moteurGauche(AVANT, vitesse);
  moteurDroit(AVANT, vitesse);

}

//---- vitesse
void vitesse (int vitesse) { // modifie la vitesse sans modifier le sens

   analogWrite(vitesseMoteurGauche,vitesse); // génère une impulsion PWM sur la broche de vitesse du moteur
   analogWrite(vitesseMoteurDroit,vitesse); // génère une impulsion PWM sur la broche de vitesse du moteur
}

// ////////////////////////// Fin du programme ////////////////////

 

9.  Programme Processing côté PC

9.1  Explication

  • Sur un système Gnu/Linux tel qu'Ubuntu, on dispose d'un lecteur de fichiers sons et vidéos multiformat très performant, mplayer. Ce programme peut être lancé en ligne de commande facilement. D'où l'idée de l'utiliser depuis Processing pour lancer la lecture d'un fichier son en ligne de commande.
  • La ligne de commande à utiliser sera de la forme : mplayer /home/hinault/Bureau/mes_sons/r2d2_2.mp3 -quiet Ici le paramètre -quiet a pour effet de limiter les messages renvoyés dans la console.
  • La ligne de commande pour la synthèse vocale sera de la forme : espeak -v fr -s 140 « lecture texte espeak » . Pour plus d'infos, faire man espeak dans un terminal.
  • Pour lancer une ligne de commande système depuis Processing sous Ubuntu, on utilise un tableau de String pour y mettre les éléments de la ligne de commande et on envoie le tout vers la console système via un bout de code en Java. Le pied !

9.2  Ressources utiles

9.3  Le programme

  • Mettez des fichiers sons dans le répertoire de votre choix. Indiquer dans le programme le chemin des fichiers sons et tester plusieurs sons en changeant le nom du fichier son dans le programme. Vous trouverez ici une série de sons utilisables, dont quelques bruits de r2d2 sympas...
  • Adapter la ligne de chemin du répertoire des sons à votre situation !!
  • Lancer le programme et amusez-vous bien !

// Programme processing
// généré avec le générateur de code Processing
// www.mon-club-elec.fr
// par X. HINAULT - Avril 2011 - tous droits réservés

/////////////// Description du programme ////////////
// Utilise un/des objets String (chaîne de caractère)
// Utilise le port Serie

// Utilise la librairie GUI controlP5
// Utilise un/des bouton(s) simple(s) (Button)
// Utilise un/des champ(s) texte (Textfield)
// Ajoute un bouton et un champ pour chemin fichier

// Utilise la ligne de commande programmée
// Utilise mplayer pour jouer des sons (Ubuntu)
// Utilise espeaker pour la synthèse vocale des sons (Ubuntu)


/*
Reçoit la chaine renvoyée par Arduino et l'affiche dans la console.
La chaine de texte reçue est synthétisée si le format est valide.  

Le fichier son voulu est joué en fonction de la chaine de caractères reçue
à l'aide d'une ligne de commande programmée qui lance le logiciel système Mplayer (Ubuntu)

Permet également l'envoi vers Arduino pour tests d'une chaîne saisie dans un champ texte.
*/


// XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX ENTETE DECLARATIVE XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

// inclusion des librairies utilisées

import processing.serial.*; // importe la librairie série processing


import controlP5.*; // importe la librairie GUI controlP5
// cette librairie doit être présente dans le répertoire /libraries du répertoire Processing
// voir ici : http://www.sojamo.de/libraries/controlP5/

// déclaration objets

String chaineEnvoi = ""; // déclare un objet String (chaine de caractère)

String[] command ; // pour envoi ligne de commande espeak

String nomFichier=""; // variable pour nom du fichier son à jouer
String cheminFichier="/home/xavier/Bureau/mes_sons/"; // chemin complet avec / de fin
//--- chemin où se trouvent les fichiers sons - à adapter selon les cas ---


// --- port Série ---
Serial  myPort; // Création objet désignant le port série


// --- interface GUI ---
ControlP5 controlP5; // déclare un objet principal de la librairie GUI controlP5


Button envoiButton; // déclare objet Button  

Textfield chaineText; // déclare des objets Textfield

// déclaration variables globales

//------ déclaration des variables de couleur utiles ----
int jaune=color(255,255,0);
int vert=color(0,255,0);
int rouge=color(255,0,0);
int bleu=color(0,0,255);
int noir=color(0,0,0);
int blanc=color(255,255,255);
int bleuclair=color(0,255,255);
int violet=color(255,0,255);


// XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX  Fonction SETUP XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

void setup(){ // fonction d'initialisation exécutée 1 fois au démarrage

        // ---- initialisation paramètres graphiques utilisés
        colorMode(RGB, 255,255,255); // fixe format couleur R G B pour fill, stroke, etc...
        fill(0,0,255); // couleur remplissage RGB
        stroke (0,0,0); // couleur pourtour RGB
        rectMode(CORNER); // origine rectangle : CORNER = coin sup gauche | CENTER : centre
        imageMode(CORNER); // origine image : CORNER = coin sup gauche | CENTER : centre
        //strokeWeight(0); // largeur pourtour
        frameRate(30);// Images par seconde

        // --- initialisation fenêtre de base ---
        size(400, 130); // ouvre une fenêtre xpixels  x ypixels
        background(0,0,0); // couleur fond fenetre

// --- initialisation des objets et fonctionnalités utilisées ---

        //------------- initialisation port série ----
        println(Serial.list()); // affiche dans la console la liste des ports séries
        // Vérifier que le numéro du port série utilisé est le meme que celui utilisé avec  Serial.list()[index]
        myPort = new Serial(this, Serial.list()[0], 115200); // Initialise une nouvelle instance du port Série
        //myPort = new Serial(this, "/dev/ttyUSB0", 115200); // Initialise une nouvelle instance du port Série
        myPort.bufferUntil('\n'); // attendre arrivée d'un saut de ligne pour générer évènement série

        //======== Initialisation Objets GUI ControlP5 =========

        controlP5 = new ControlP5(this); // initialise l'objet principal de la librairie GUI controlP5

        // typeObjet nomObjet=controlP5.addObjet(paramètres); // pour info : déclaration / initialisation possible en 1 ligne
        // Textfield field = controlP5.addTextfield("myWindowTextfield",70,130,100,20); // exemple

        //======== Initialisation Objets Button =========

        //---- le bouton envoi chaine
        envoiButton=controlP5.addButton("envoiButton",0,width-60,height-40,50,24); // initialise et ajoute un Button au ControlP5
        envoiButton.setLabelVisible(true); // affichage des labels
        envoiButton.setLabel("ENVOI"); // fixe label du bouton
        envoiButton.setColorActive(color(255,0,0)); // fixe la couleur active
        envoiButton.setColorForeground(color(0,255,255)); // fixe couleur avant

        //======== Initialisation Objets Textfield =========

        //---- champ texte saisie chaine
        chaineText=controlP5.addTextfield("cheminText",10,height-40,300,20); // initialise et ajoute un Textfield au ControlP5
        chaineText.setAutoClear(false); // autoeffacement après return
        chaineText.setValue(chaineEnvoi); // initialise Texte du champ
        chaineText.setLabelVisible(true); // affichage des labels
        chaineText.setLabel("CHEMIN"); // fixe label
        chaineText.setColorActive(color(255,0,0)); // fixe la couleur active
        chaineText.setColorForeground(color(0,255,255)); // fixe couleur avant




} // fin fonction Setup

// XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX Fonction Draw XXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

void  draw() { // fonction exécutée en boucle

// tout se passe dans SerialEvent

} // fin de la fonction draw()

// XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX Autres Fonctions XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX

//------------- Fonction de gestion des évènements série ----
void serialEvent (Serial myPort) { // fonction appelée lors de la survenue d'un évènement série

        // ******** Gestion de la valeur reçue sur le port série : **********

        String inString = myPort.readStringUntil('\n'); // chaine stockant la chaîne reçue sur le port Série
        // saut de ligne en marque de fin

        if (inString != null) { // si la chaine recue n'est pas vide


        print (inString); // affichage brut de la chaine recue        

        //xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx Gestion du nom de fichier son xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

                //------------ analyse de la chaine reçue et sélection son --------
        //String nomFichier=""; // String pour nom fichier

        //----- tous les noms de fichiers suivants seront reconnus et lancés en lecture
        //------ les fichiers doivent dans le répertoire de la variable cheminFichier (voir début programme)

        if (match(inString,"r2d2_1.mp3")!=null) nomFichier="r2d2_1.mp3"; // test la chaine reçue et définit nom fichier son associé
        if (match(inString,"r2d2_2.mp3")!=null) nomFichier="r2d2_2.mp3"; // test la chaine reçue et définit nom fichier son associé
        if (match(inString,"r2d2_3.mp3")!=null) nomFichier="r2d2_3.mp3"; // test la chaine reçue et définit nom fichier son associé
        if (match(inString,"r2d2_4.mp3")!=null) nomFichier="r2d2_4.mp3"; // test la chaine reçue et définit nom fichier son associé
        if (match(inString,"r2d2_5.mp3")!=null) nomFichier="r2d2_5.mp3"; // test la chaine reçue et définit nom fichier son associé

                //---- jeu de sons espeaker enregistrés ---
        if (match(inString,"moteur_gauche_en_marche_arriere.wav")!=null) nomFichier="moteur_gauche_en_marche_arriere.wav"; // test la chaine reçue et définit nom fichier son associé
        if (match(inString,"test_des_moteurs.wav")!=null) nomFichier="test_des_moteurs.wav"; // test la chaine reçue et définit nom fichier son associé
        if (match(inString,"stop_moteur.wav")!=null) nomFichier="stop_moteur.wav"; // test la chaine reçue et définit nom fichier son associé
        if (match(inString,"moteur_gauche_en_marche_avant.wav")!=null) nomFichier="moteur_gauche_en_marche_avant.wav"; // test la chaine reçue et définit nom fichier son associé
        if (match(inString,"moteur_droit_en_marche_avant.wav")!=null) nomFichier="moteur_droit_en_marche_avant.wav"; // test la chaine reçue et définit nom fichier son associé
        if (match(inString,"moteur_droit_en_marche_arriere.wav")!=null) nomFichier="moteur_droit_en_marche_arriere.wav"; // test la chaine reçue et définit nom fichier son associé
        if (match(inString,"je_tourne_a_droite.wav")!=null) nomFichier="je_tourne_a_droite.wav"; // test la chaine reçue et définit nom fichier son associé
        if (match(inString,"je_tourne_a_gauche.wav")!=null) nomFichier="je_tourne_a_gauche.wav"; // test la chaine reçue et définit nom fichier son associé
        if (match(inString,"je_recule.wav")!=null) nomFichier="je_recule.wav"; // test la chaine reçue et définit nom fichier son associé
        if (match(inString,"j_avance.wav")!=null) nomFichier="j_avance.wav"; // test la chaine reçue et définit nom fichier son associé


         if (nomFichier!="") { // si une chaine valide a été reçue

            joueSonMplayer(cheminFichier, nomFichier); // appelle la fonction lecture son avec mplayer - sous Ubuntu

           //--- signale à Arduino fin son
           myPort.write('H'); // envoie le caractère H sur le port Série pour signaler fin son
           nomFichier=""; // RAZ nom fichier

         } // fin si chaine valide pour lecture fichier son


          //xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx Gestion chaine texte pour espeak xxxxxxxxxxxxxxxx

          if (match(inString,"espeak=")!=null) { // si chaine contenant espeak= reçue

            println("Chaine espeak valide reçue ! "); // debug

            String[] chaines = split(inString, '='); // sépare chaine par le signe =

            println (chaines[0]); // chaine espeak
            println (chaines[1]); // chaine à parler

            if (chaines[1]!="") { // si une chaine valide a été reçue

              direTexte (chaines[1]); // espeak la chaine extraite

             //--- signale à Arduino fin son
             myPort.write('H'); // envoie le caractère sur le port Série

            } // fin si list[1] pas vide

          } // fin si chaine espeak

        } // fin condition chaine recue pas vide


} // fin de la fonction de gestion des évènements Série



// Gestion des évènements des objets GUI controlP5 ----

//------ fonction gestion globale des évènements GUI controlP5
public void controlEvent(ControlEvent theEvent) {
        //println(theEvent.controller().name());// affiche le nom de l'évènement
}

        //---- evenement bouton envoi chaine

void envoiButton(int theValue) { // fonction évènement Button de meme nom - reçoit la valeur

        println("Evènement envoiButton");

        myPort.write(chaineText.getText()+"\n"); // envoie la chaine suivi saut ligne sur le port Série
        print("Envoi de la chaine :");
        print(chaineText.getText()+"\n");
        chaineText.setValue(""); // vide le champ texte


} // fin evènement bouton envoi

// ------ gestion évènement Textfield ------

        //---- evenement champ texte chemin fichier

public void chaineText(String theText) { // fonction évènement Textfield de meme nom - déclenché par return - reçoit la chaine

        //println("Evènement CheminText avec valeur = "+theText);

        chaineEnvoi=theText; // mémorise le contenu du champ

        //println("Le chemin est :"+chaineEnvoi);

} // fin evènement champ texte chemin fichier


//--------------------- fonction lecture son avec Mplayer ---------------
void joueSonMplayer(String cheminSon, String fichierSon) {

 //------ code type pour jouer son avec mplayer par ligne commande (Ubuntu) ----

command = new String[3]; // tableau String pour la ligne de commande

// mplayer /home/hinault/Bureau/mes_sons/r2d2_2.mp3 -quiet
command[0] = "mplayer";
command[1] = cheminSon+fichierSon;
command[2]="-quiet";

//--- exécution de la ligne de commande (code Java)

try {
    Process p = exec(command); // exécute la commande

    //--- récupère la sortie de la commande dans la console de Processing
    BufferedReader in = new BufferedReader(new InputStreamReader(p.getInputStream()));
    String line = null;
    while ((line = in.readLine()) != null) {
      System.out.println(line);
    }//fin while
  } // fin try
  catch (IOException e) { // gestion exception
    e.printStackTrace();
  }  // fin catch

} //--------------------- fin joueSonMplayer


//------------- fonction d'appel à espeak par ligne de commande -----

void direTexte(String texte) {
  // le paquet espeak doit etre installé sous Ubuntu (depuis la logithèque)

command = new String[8];
// espeak -v fr -s 140 « lecture texte espeak »
// espeak -v fr -s 80 -p 30 \"moteur droit en marche avant\"
command[0] = "espeak";
command[1] = "-v";
command[2]="fr+m4";
// les voix sont dans /usr/share/espeak-data/voices/!v
// les variantes dispo sont : croak  f1  f2  f3  f4  fast  klatt  klatt2  klatt3  m1  m2  m3  m4  m5  m6  m7  whisper
// pour utiliser une variante faire :  espeak -ven+m3
command[3]="-s"; // la vitesse
command[4]="120"; // entre 30 et 200
command[5]="-p"; // la tonalité
command[6]="40"; // entre 0 et 99
command[7]="\""+texte+"\""; // le texte entre guillemets

// param bien : voix m4/vitesse 120/ tonalité =40
// param bien : voix m2 / vitesse 100 / Tonalité = 20

//--- exécution de la ligne de commande
try {
    Process p = exec(command); // exécute la commande

    //--- récupère la sortie de la commande dans la console de Processing
    BufferedReader in = new BufferedReader(new InputStreamReader(p.getInputStream()));
    String line = null;
    while ((line = in.readLine()) != null) {
      System.out.println(line);

    }

  }
  catch (IOException e) {
    e.printStackTrace();
  }  

}

/* >>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>> page man de espeak <<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<

10.  Pour aller plus loin...