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Test simple de la rotation de 2 servomoteurs à rotation continue.

Par X. HINAULT - Page créée le : 22/3/2012.

(cliquer sur l'image pour agrandir)

1.  Présentation

  • Deux servomoteurs sont connectés sur 2 broches E/S de la carte Arduino configurée en sortie.

Ce programme utilise les fonctionnalités suivantes :

  • Utilise deux servomoteurs

Ressources utiles associées à ce programme :

2.  Matériel Nécessaire

2.1  L'espace de développement Arduino

  • ... pour éditer, compiler le programme et programmer la carte Arduino.

2.2  Le matériel suivant pour réaliser le montage associé

  • une plaque d'essai pour montage sans soudures,
  • des straps,
  • deux servomoteurs à rotation continue

3.  Instructions de montage

  • La connexion série vers le PC utilise les broches 0 et 1 (via le câble USB)
  • Connecter un servomoteur sur la broche 2
  • Connecter un servomoteur sur la broche 3

ATTENTION : il est possible de connecter directement 2 ou 3 servomoteurs sur la carte Arduino Au-delà : utiliser une interface de puissance, par exemple le circuit intégré ULN 2803 octuple driver de puissance.

4.  Le schéma théorique du montage

Le schéma théorique du montage (cliquer pour agrandir)

5.  Le circuit du montage

Le schéma du montage à réaliser (cliquer pour agrandir)

6.  Fonctionnement du programme

6.1  Structure globale du programme

Ce programme simple comprend :

  • une entête déclarative
  • une partie « configuration » qui ne sera exécutée qu'une fois (fonction setup( ) )
  • une partie constituée d'une boucle sans fin que le programme répètera à l'infini ( fonction loop( ) ) : c'est le coeur du programme.

6.2  Déroulement du programme

Le programme se déroule de la façon suivante :

  • Après avoir pris en compte les instructions de la partie déclarative,
  • puis après avoir exécuté la partie configuration ( fonction setup( ) ),
  • le programme bouclera sans fin ( fonction loop ( ) ), exécutant de façon répétée le code compris dans la boucle sans fin.

Le déroulement du programme

7.  Explication du programme

  • On assure la rotation AVANT/ARRIERE de chacun des servomoteurs en générant l'impulsion voulue. Noter l'inversion de l'impulsion à utiliser pour obtenir la même rotation sur 2 servomoteurs utilisés en vis à vis.
  • L'arret des servomoteurs est réalisé en "détachant" la broche du servomoteur de façon à ce qu'aucune impulsion ne soit disponible sur la broche permettant ainsi d'obtenir un vrai arrêt du servomoteur.

8.  Mise en oeuvre du programme

8.1  Préparation du montage et programmation de la carte Arduino :

  • Commencer par réaliser le montage indiqué sur plaque d'expérimentation
  • Ensuite, programmer la carte Arduino avec ce programme (en bas de page) selon la procédure habituelle

8.2  Fonctionnement

  • A la mise sous tension, les moteurs tournent successivement dans un sens puis dans l'autre.

9.  Le programme complet en langage Arduino

A copier/coller directement dans l'éditeur Arduino


// --- Programme Arduino ---
// Trame de code générée par le générateur de code Arduino
// du site www.mon-club-elec.fr

// Auteur du Programme : X. HINAULT - Tous droits réservés
// Programme écrit le : 21/3/2012.

// ------- Licence du code de ce programme -----
//  This program is free software: you can redistribute it and/or modify
//  it under the terms of the GNU General Public License as published by
//  the Free Software Foundation, either version 3 of the License,
//  or any later version.
//  This program is distributed in the hope that it will be useful,
//  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
//  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
//  GNU General Public License for more details.
//  You should have received a copy of the GNU General Public License
//  along with this program.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.

// ////////////////////  PRESENTATION DU PROGRAMME ////////////////////

// -------- Que fait ce programme ? ---------
 /*
Deux servomoteurs à rotation continue sont connectés sur une broche E/S en sortie.
Les mouvements de base des servomoteurs sont testés
*/


// --- Fonctionnalités utilisées ---


// Utilise 2 servomoteurs à rotation continue

// -------- Circuit à réaliser ---------

// ******* ATTENTION : il est possible de connecter directement 3 ou 4 servomoteurs standards sur la carte Arduino
// Au-delà : utiliser une alimentation externe
// Connecter un servomoteur sur la broche 2
// Connecter un servomoteur sur la broche 3

// /////////////////////////////// 1. Entête déclarative ///////////////////////
// A ce niveau sont déclarées les librairies incluses, les constantes, les variables, les objets utiles...

// --- Déclaration des constantes ---

// --- Inclusion des librairies ---

#include <Servo.h> // librairie pour servomoteur

// --- Déclaration des constantes utiles ---

//--- Constantes utilisées avec le servomoteur
const int MAX_ARRIERE=1000; // largeur impulsion pour position ANGLE_MIN degrés du servomoteur
const int ARRET=1490; // largeur impulsion pour position ANGLE_MEDIANE degrés du servomoteur
const int MAX_AVANT=2000; // largeur impulsion pour position ANGLE_MAX degrés du servomoteur

// classiquement : centrage sur 1500 - maxi sens 1 = 1000 et maxi sens 2 = 2000

// --- Déclaration des constantes des broches E/S numériques ---

const int broche_servoG=2; // Constante pour la broche 2
const int broche_servoD=3; // Constante pour la broche 2

// --- Déclaration des constantes des broches analogiques ---


//const int Voie[6]={0,1,2,3,4,5}; //declaration constante de broche analogique


// --- Déclaration des variables globales ---

// --- Déclaration des objets utiles pour les fonctionnalités utilisées ---

//--- Création objet servomoteur
Servo servoD;  // crée un objet servo pour contrôler le servomoteur Droit
Servo servoG;  // crée un objet servo pour contrôler le servomoteur Gauche


// ////////////////////////// 2. FONCTION SETUP = Code d'initialisation //////////////////////////
// La fonction setup() est exécutée en premier et 1 seule fois, au démarrage du programme

void setup()   { // debut de la fonction setup()

// --- ici instructions à exécuter 1 seule fois au démarrage du programme ---

// ------- Initialisation fonctionnalités utilisées -------  

Serial.begin(115200); // initialise connexion série matérielle à 115200 bauds
// IMPORTANT : régler le terminal côté PC avec la même valeur de transmission

//--- Initialisation Servomoteur
//servoG.attach(broche_servoG);  // attache l'objet servo à la broche de commande du servomoteur
//servoD.attach(broche_servoD);  // attache l'objet servo à la broche de commande du servomoteur


// ------- Broches en sorties numériques -------  
 pinMode (broche_servoD,OUTPUT); // Broche broche_servo configurée en sortie
 pinMode (broche_servoG,OUTPUT); // Broche broche_servo configurée en sortie

// ------- Broches en entrées numériques -------  

// ------- Activation si besoin du rappel au + (pullup) des broches en entrées numériques -------  

// ------- Initialisation des variables utilisées -------  

// ------- Codes d'initialisation utile -------  


} // fin de la fonction setup()
// ********************************************************************************

////////////////////////////////// 3. FONCTION LOOP = Boucle sans fin = coeur du programme //////////////////
// la fonction loop() s'exécute sans fin en boucle aussi longtemps que l'Arduino est sous tension

void loop(){ // debut de la fonction loop()


//--- Code d'exemple Servomoteur rotation continue

//--- servo G en avant
if (!servoG.attached()) servoG.attach(broche_servoG); // attache le servomoteur à la broche si pas attaché
servoG.writeMicroseconds(MAX_ARRIERE); // crée impulsion - NB inversé à gauche
delay(1000);
servoG.detach(); // détache le servomoteur de la broche  = arret propre servomoteur
delay(1000);

//--- servo D en avant
if (!servoD.attached()) servoD.attach(broche_servoD); // attache le servomoteur à la broche si pas attaché
servoD.writeMicroseconds(MAX_AVANT); // crée impulsion
delay(1000);
servoD.detach(); // détache le servomoteur de la broche  = arret propre servomoteur
delay(1000);

//--- servo G en arriere
if (!servoG.attached()) servoG.attach(broche_servoG); // attache le servomoteur à la broche si pas attaché
servoG.writeMicroseconds(MAX_AVANT); // crée impulsion - NB inversé à gauche
delay(1000);
servoG.detach(); // détache le servomoteur de la broche  = arret propre servomoteur
delay(1000);

//--- servo D en arriere
if (!servoD.attached()) servoD.attach(broche_servoD); // attache le servomoteur à la broche si pas attaché
servoD.writeMicroseconds(MAX_ARRIERE); // crée impulsion
delay(1000);
servoD.detach(); // détache le servomoteur de la broche  = arret propre servomoteur
delay(1000);

/* // arrete le moteur = instable...
mon_servo.writeMicroseconds(ARRET); // crée impulsion à partir valeur angle - plus précis que write()
delay(1000);
*/


delay(1000);


} // fin de la fonction loop() - le programme recommence au début de la fonction loop sans fin
// ********************************************************************************